Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明一.docVIP

Kinco 伺服CANopen通讯使用说明 介绍 支持CANopen通讯的Kinco系列伺服驱动器，允许通过CANopen总线对驱动器内部参数进行设置并驱动电机的转动，kinco伺服的所有工作模式都支持通过CANopen操作。 属性 Kinco伺服在CANopen总线网络（参考“CIA Draft Standard 301”）中做为从站使用，设计符合“CANopen Profile for Drivers and Motion Control”（参考“CiA Draft Standard Proposal 402”）。其它的功能通过使用“制造商指定数据”区实现。对设备的操作基于所称的“Object Dictionary”。所有的参数、参数值和功能都是通过index和sub-index组成的地址来访问和存取。 硬件 Kinco伺服的CANopen接口针脚定义如下： 针脚 信号定义 说明 1 2 CAN_L CAN 数据 L 3 CAN_GND CAN 数据参考地 4 5 6 GND CAN 电源地 7 CAN_H CAN 数据 H 8 +8..+18V DC, 最大50mA 9 CAN V+ 由于该接口的GND和Kinco伺服的housing之间电气隔离，该接口必须外部提供电源，在使用时需要在针脚9和6之间提供电源，根据CAN标准定义，在总线的两个末端都必须提供终端电阻（120Ω）。 常见控制器和Kinco伺服之间的硬件连接： 波特率 Kinco伺服的CANopen通讯波特率由2F8100和2F8200对象设置，出厂时波特率预设为1Mbit/s。 波特率 最大传输距离 2F81,00对象值 2F82,00对象值 1M 40m 0h 14h 500k 130m 0h 1Ch 250k 270m 1h 1Ch 125k 530m 3h 1Ch 50k 1300m 47h 2Fh 20k 3300m 53h 2Fh 数据协议 CANopen总线提供两种重要的数据交互格式。1种是Service Data Objects, SDO, 数据交互按照DS301标准执行。 1种是Process Data Objects, PDOs, 数据交互不执行该标准。 除了PDO和SDO这两种数据传输协议外，还有一些其它的信息被定义用于更多的应用场合，这些信息或者来自于伺服驱动器，或者来自于主控制器。 SDO Service Data Object 用于驱动器参数的正常设置 PDO Porcess Data Objec 快速过程数据交互（如：实际位置） EMCY Emergency Message 故障信息传输 SYNC Synchronization Message 多个CAN节点的同步 NMT Netword Management 网络服务：例如，可以同时激活所有的CAN节点。 NODE GUARDING Node Guarding 通过信息的规范监控通讯参与者。 5．1 标识定义 所有信息（通讯对象，COB）通过标识（COB-ID）后由主站传递到从站，然后返回。具有最低COB-ID的信息有着最高的总线优先级。下表列出了一些重要的COB-ID内容，这些ID配合节点地址使用。在对象2F80,00（Node_Offset）中值被加到节点地址值（伺服驱动器面板商的DIP开关）中，做为设备的节点地址。对象2F80,00的默认值=0，通过DIP开关，总线上最多支持15个设备，但通过设置偏移值2F80,00, 最多可支持127个设备。 对象 COD-Ids 通讯对象 NMT 0 - SYNC 80h 1005h Emergency 80h+节点地址 1） 1014h Tx-PDO1 180h+节点地址 1） 1800h Rx-PDO1 200h+节点地址 1） 1400h Tx-PDO2 280h+节点地址 1） 1801h Rx-PDO2 300h+节点地址 1） 1401h Tx-PDO3 380h+节点地址 1） 1802h Rx-PDO3 400h+节点地址 1） 1402h Tx-PDO4 480h+节点地址 1） 1803h Rx-PDO4 500h+节点地址 1） 1403h Tx-SDO 580h+节点地址 1200h Rx-SDO 600h+节点地址 1200h 1）The base address can be changed in this area. 5．2 SDO访问 SDO允许直接访问伺服驱动器内部对象。访问操作简单。1个SDO访问从主站发起，可以是1条写指令发送到驱动器用于改变驱动器内的对象值，或者是1条读指令用于读取驱动器内的