给水排水工程仪表控制_二_常用调节规律.pptVIP

华中科技大学 电气与电子工程学院 给水排水工程仪表与控制 第一章 自动控制基础知识 第四节 常用控制规律 控制器（调节器）与人工控制 双位控制 比例控制 比例积分控制 比例微分控制 比例积分微分控制 控制器（调节器）与人工控制 在生产过程的自动控制系统中，控制器是很重要的组成部分。控制器将系统被控变量的测量值与设定值相比较，如果存在偏差，就按预先设置的不同控制规律发出控制信号，去控制生产过程，使被控变量的测量值与设定值相等。 控制器的输出信号随偏差信号的变化而变化的规律称为控制规律。 常用的控制规律为双位控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。 双位控制 目前所采用的控制器中，最古老而简单的控制规律是双位控制，即控制器的输出只有两个值。当测量值大于（或小于）设定值，即偏差信号大于零（或小于零）时，控制器的输出信号为最大值；反之，则控制器的输出信号为最小值。因此，理想的双位控制规律的数学表达式为： 例：某温度双位控制系统 实际双位控制特性 实际双位控制的过程曲线 过程有纯滞后时的双位控制曲线 由于双位控制是断续控制作用下的等幅振荡过程，因此分析双位控制过程时，一般使用振幅和周期作为品质指标。 一般的设计原则是，满足振幅在允许的范围内后，尽可能使周期最长。 为克服双位控制中的非衰减振荡给系统质量带来不良影响，使位式控制适应更多的应用场合，可以采取一些改进方法。 三位控制 脉冲宽度调制式控制 比例控制 数学描述 时域 复频域 （输入输出）特性曲线 液位比例控制系统 比例作用下的u-e关系 比例度（带） 比例度的物理意义为：要使控制器输出变化全量程时，其输入偏差变化量占满量程的百分数，即为比例度。 比例度计算例 比例度与比例系数成反比 比例控制是有差控制 若被控制量和干扰量的传递函数为： 静态误差计算值 比例系数对过渡过程的影响 给定作用下 扰动作用下 过渡过程动态指标在比例系数值增大（比例度减小），变化情况如下： (a)余差下降； (b)振荡倾向加强，稳定程度下降； (c)工作频率提高，工作周期缩短； (d)在干扰作用下，比例系数愈大，最大偏差愈小。 工业控制系统中比例度参考选取范围