电网高压绝缘子清洁机械手设计.pdfVIP

2013年7月 机床与液压 Ju1．2013 第41卷 第 14期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1．41No．14 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．14．013 电网高压绝缘子清洁机械手设计 黄信兵 ，刘小娟 ，张莉 ，查光兴 (1．广东交通职业技术学院，广东广州510800；2．中山职业技术学院，广东中山528404； 3．西北农林科技大学，陕西杨凌 712100) 摘要：为了解决高压输电线路绝缘子带电清洁的问题 ，以巡线机器人为移动平台，进行清洁机械手的结构和伺服装置 设计 ，采用直角坐标系法对机械手的运动参数进行了仿真。结果表明，清洁机械手的结构和参数的设计是合理的。 关键词 ：高压输电线路；绝缘子；清洁机械手 中图分类号：TP242．6 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2013)14—037—4 DesignofaCleaningManipulatorforHigh-voltageInsulator HUANGXinbing，LIUXiaojuan ，ZHANGLi，ZHAGuangxing (1．GuangdongCommunicationPolytechnic，GuangzhouGuangdong510800，China；2．ZhongshanPolytechnic， ZhongshanGuangdong528404，China；3．NoahwestAFUniversity，YanglingShaanxi712100，China) Abstract：Inordertocleanthechargedinsulatorofhigh-voltagepowerline，takingtheinspectionrobotasmobileplatform ，the structureandsenoequipmentofacleaningmanipulatorweredesigned．andthemotionparametersofthemanipulatorwassimulatedby fightanglecoordinatesystem method．Theresultsshowthattherobotsturctureandparametersdesignofthecleaningmanipulatorare reasonable． Keywords：High—voltagepowerline；Insulator；Cleaningmanipulator 悬式绝缘子成串安装于高压输电线和铁塔之间， 为 1000mm，机械手的工作空问较小 ，且放置在巡 起着支撑导线和防止电流回地的作用。绝缘子表面的 线机器人上，对机械手的整体质量有一定的要求。通 污染物在高电压的作用下产生的电弧闪络成为影响供 过分析，选用图3所示的3关节结构机械手 ，它具有 电安全的重要因素之一。针对 目前高压架空线路绝缘 结构紧凑、所 占空间体积小、相对工作空间大、活动 子的带电清扫尚无比较可行的方法的问题 ，作者在调 灵活、质量轻 、运动精度高的优点。 研、分析的基础上 ，设计了一种以巡线机器人为移动 直流伺 一 姿态一 平台的清洁机械手，清除绝缘子表面积累的污染物以 — - 姿态二 防止污闪的发生，保障电力安全输送 。 姿态三 1 机械结构设计 1．1 机械手结构设计