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金属学与金属工艺
2013年7月 机床与液压 Ju1.2013
第41卷 第 14期 MACHINETO0L HYDRAULICS Vo1.41No.14
DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2013.14.013
电网高压绝缘子清洁机械手设计
黄信兵 ,刘小娟 ,张莉 ,查光兴
(1.广东交通职业技术学院,广东广州510800;2.中山职业技术学院,广东中山528404;
3.西北农林科技大学,陕西杨凌 712100)
摘要:为了解决高压输电线路绝缘子带电清洁的问题 ,以巡线机器人为移动平台,进行清洁机械手的结构和伺服装置
设计 ,采用直角坐标系法对机械手的运动参数进行了仿真。结果表明,清洁机械手的结构和参数的设计是合理的。
关键词 :高压输电线路;绝缘子;清洁机械手
中图分类号:TP242.6 文献标识码:B 文章编号:1001—3881(2013)14—037—4
DesignofaCleaningManipulatorforHigh-voltageInsulator
HUANGXinbing,LIUXiaojuan ,ZHANGLi,ZHAGuangxing
(1.GuangdongCommunicationPolytechnic,GuangzhouGuangdong510800,China;2.ZhongshanPolytechnic,
ZhongshanGuangdong528404,China;3.NoahwestAFUniversity,YanglingShaanxi712100,China)
Abstract:Inordertocleanthechargedinsulatorofhigh-voltagepowerline,takingtheinspectionrobotasmobileplatform ,the
structureandsenoequipmentofacleaningmanipulatorweredesigned.andthemotionparametersofthemanipulatorwassimulatedby
fightanglecoordinatesystem method.Theresultsshowthattherobotsturctureandparametersdesignofthecleaningmanipulatorare
reasonable.
Keywords:High—voltagepowerline;Insulator;Cleaningmanipulator
悬式绝缘子成串安装于高压输电线和铁塔之间, 为 1000mm,机械手的工作空问较小 ,且放置在巡
起着支撑导线和防止电流回地的作用。绝缘子表面的 线机器人上,对机械手的整体质量有一定的要求。通
污染物在高电压的作用下产生的电弧闪络成为影响供 过分析,选用图3所示的3关节结构机械手 ,它具有
电安全的重要因素之一。针对 目前高压架空线路绝缘 结构紧凑、所 占空间体积小、相对工作空间大、活动
子的带电清扫尚无比较可行的方法的问题 ,作者在调 灵活、质量轻 、运动精度高的优点。
研、分析的基础上 ,设计了一种以巡线机器人为移动
直流伺 一 姿态一
平台的清洁机械手,清除绝缘子表面积累的污染物以
— - 姿态二
防止污闪的发生,保障电力安全输送 。
姿态三
1 机械结构设计
1.1 机械手结构设计
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