基于dSPACE的XY运动控制平台的设计.pdfVIP

2013年 1月 机床与液压 Jan．20l3 第4l卷 第 l期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41NO．1 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．01．025 基于 dSPACE的XY运动控制平台的设计 叶超 ，孙挪刚，冯斌 (西安交通大学机械工程学院，陕西西安710049) 摘要：为了研究运动控制平台的动态特性，设计了一个基于dSPACE实时仿真系统的XY运动控制平台，利用MATLAB 和dSPACE提供的各种功能模块设计并完成XYj~_动控制平台需要的包括开关量信号的输入与输出、安全逻辑的实现、控制 算法的嵌入、数据采集和分析等功能。该运动控制平台为运动控制算法、伺服优化 、系统参数辨识等技术研究提供了基 础。 关键词：运动控制平台；dSPACE；安全逻辑 ；控制算法；数据采集 中图分类号：TP391．9 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)1—086—5 DesignofaXYMotionControlPlatform BasedondSPACE YE Chao．SUN Nuogang．FENGBin (SchoolofMechanicalEngineering，，Xi’anJiaotongUniversity，Xi’anShaanxi710049，China) Abstract：In orderto studythedynamiccharacteristicsofmotion controlplatform，aXYmotion controlplatform based on dSPACE realtimesimulationsystem wasdesigned．ByusingvariousfunctionalmodulesprovidedbyMatlabanddSPACE，thebasic functionsrequiredbytheXYmotioncontrolplatfomr weredesignedandcompleted，includinginputandoutputofswitchingsignals，re— alizingthesafetylogic，embeddingcontrolalgorithms，dataacquisitionandanalysis．Themotioncontrolplatform canbeusedasbasis inresearchesoftechnologiesinmotioncontrolalgorithms，servooptimizationandsystem parameteridentification，andSOon． Keywords：Motioncontrolplaftorm ；dSPACE；Safetylogic；Controlalgorithms；Dataacquisition 目前，在运动控制研究过程中常常遇到这样的问 但其基于这两个概念，开发 出了一整套的软硬件设 题：一方面，若直接购买外国的先进 的运动控制设 备，并在工业界得到了广泛应用。RCP (控制器的快 备，由于开放性不好，设备的透明性不高 ，难以获得 速原型)的主要 目的是使用基于RCP概念设计和分 系统内部表征系统状态的信息，不能深入研究分析系 析控制器，其中被控对象是真实的，但控制器还没有 统性能。另一方面，若 自己搭建小型数控系统 ，不仅 完全成型，需在实验过程中不断完善控制器性能。 工作量巨大，包括运动控制硬件设备组装、电气结构 HIL (即硬件系统在 回路)，主要 目的是使用基于 设计、控制程序编写等等，而且可能由于系统稳定性 HIL概念利用回路中实际硬件系统对已成型的控制器 的原因，最终结果也无法完全满足实际需求。如何快