基于GALIL运动控制卡的并联机构控制系统设计.pdfVIP

2013年 11月 机床与液压 NOV．2013 第 4l卷 第 22期 MACHINE T0OL HYDRAULICS Vo1．41No．22 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．22．042 基于 GALIL运动控制卡的并联机构控制系统设计 印松 ，汪烨 ，唐矫燕 (上海电机学院机械学院，上海 200245) 摘要：为了满足并联机构复杂的运动控制需求 ，在进行运动学分析的基础之上，设计了一套并联机构运动控制系统。 该系统采用Pc机+GALIL运动控制卡的结构形式，并提供多种机构路径输入模式。借助于运动学反解模块，机构路径被 转换为运动支链位置数据，并通过上下位机通讯模块传送给运动控制卡，从而实现系统所需要的控制任务。 关键词：并联机构；运动控制卡；运动学 中图分类号：TP24 文献标识码 ：B 文章编号：1001—3881(2013)22—119—3 DesignofParallelMechanism ControlSystem BasedonGALIL Controller YIN Song．WANG Ye，TANGJiaoyan (SchoolofMechanicalEngineering，ShanghaiDianjiUniversity，Shanghai200245，China) Abstract：Tosatisfythecomplicatedmotioncontrolrequirementsoftheparallelmechanism ，amotioncontrolsystem wasde— signedonthebasisofthekinematicanalysis．Inthiscontrolsystem，architectureofPC+GALILmotioncontrolcardwasadoptedand severalmodesforimportingmechanism motionpathswereprovided．Byusingtheinversekinematicsmodule，thesemotionpathswere transformedintothelengthsofkinematicchainswhichweresenttothemotioncontrolcardthroughthecommunicationmoduletorealize thespecifiedcontroltask． Keywords：Parallelmechanism ；Motioncontrolcard；Kinematics 由于并联机构具有高刚性、高承载能力等优点， 接。由于UPS型运动支链不限制动平 台的 自由度， 因而在数控机床、医疗设备 、射电望远镜和运动模拟 因此该机构在中间约束分支的限制下，仅作绕球铰0 器等众多领域得到广泛应用 。与六 自由度并联机构 的三维转动 。在踝关节康复训练应用中，脚与机构 相 比，少 自由度并联机构结构简单 ，控制容易，且 动平台固定连接。在3个运动支链控制作用下，动平 能够满足特定任务的需要 ，因此成为 目前并联机构 台带动踝关节实现所需运动。 研究的热点。具有中间约束分支的三 自由度3-UPS／S 并联机构，由于中间球铰的约束作用 ，仅能做三维转 动，因此在踝关节康复这类仅需定位的场合得到应 用 。 踝关节康复训练机器人具有3个 自由度 ，需 3个 运动支链协调动作才能实现特定的运动，因此其控制 器必须具备多轴联动的控制功能。这里采用 PC机 + 多轴运动控制卡的开放式运动控制系统 ，PC机提供 人机交互接 口，负责运动学求解和运动规划功能，而 多轴运动控制卡则实现电机的伺服控制和状态监控功 能。 图1 3-UPS／S型并联机构 1 并联机构运动学