基于3UPU-3PUU型组合并联机构的主动振动抑制控制.pdfVIP

2013年 5月 机床与液压 May2013 第41卷 第9期 MACHINETOOL HYDRAULICS V01．41No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．09．006 基于3UPU．3PUU型组合并联机构的主动振动抑制控制 槐创锋，刘平安，程贤福 (华东交通大学机电学院，江西南昌330013) 摘要：并联机构的组成与串联机构不同，其支链运动副的顺序会发生改变，机构运动输出型式也会完全不同。利用部 分支链重合及驱动运动副的锁死和放开 ，设计用于遥控操作精密手术及微创手术等医疗用途的新型组合并联机构，实现三 微动和三平动运动输出以及机构操作过程的误差补偿和主动振动抑制控制。 关键词：组合并联机构；3UPU-3PUU；误差补偿；主动振动抑制 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—3881(2013)9-021-4 ActiveVibrationSuppressionControlBasedonCombinationof3UPU and3PUU ParallelM echanism HUM Chuangfeng，LIU Pingan，CHENG Xianfu (SchoolofMechanicalandElectronic，EastChinaJiaotongUniversity，NanchangJiangxi330013，China) Abstract：Thecompositionofparallelmechanism wasdifferentfrom theserialmechanism，anditssequenceofbranch-chainki- nematicpairwouldbechanged，whichledtoacompletelydifferenttypeofkinematicoutputofthemechanism．Bymakinguseofpart ofthebranchchainoverlappedandthelockorreleaseofdrivekinematicpair，anewcombinationpraallelmechanism thatusedforre- moteoperationprecisionsurgery，minimallyinvasivesurgery andothermedicalsituationwasdesigned．Themicroand macrothree translationalmotionoutput．aswellaserrorcompensationandactivevibrationsuppressioncontrolofthemechanismsoperatingprocess canbeachieved． Keywords：Combinationparallelmechanism；3UPU一3PUU；Errorcompensation；Activevibrationsuppression 近年来，随着机器人技术、计算机图像技术 、计 文中提供一种部分支链重合的组合并联机构， 算机控制技术和微创伤外科技术的发展，科研人员展 通过部分驱动运动副锁死和放开实现医疗机器人的 开了遥控操作的外科研究，用于战伤模拟手术、手术 位置和姿态控制。利用3UPU和3PUU两种三 自由 培训和解剖教学等¨ 。高精度、多 自由度机械手是 度并联机构支链运动副组成相近的特点，将两种并 医疗机器人的核心组成部分。其结构一般是由两部分 联机构支链中的 “Pu”部分支链进行共用 ，设计一 组成，一是用于定位的机构，二是用于姿态调整的机 种能够实现 3自由度宏观运动和 3自由度微动的 构 。多机构的使用不仅仅增加 了运动控制的难