基于PID的无极绳绞车液压张紧系统的设计与研究.pdfVIP

2013年 l0月 机床与液压 0ct．2l0l3 第4l卷 第 19期 MACHINE T00L HYDRAULICS Vo1．41No．19 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．19．043 基于 PID的无极绳绞车液压张紧系统的设计与研究 王成锋，寻增霞 (中煤科工集团重庆研究院，重庆400700) 摘要：介绍了无极绳绞车液压张紧系统的结构和工作原理 ，在忽略某些次要因素的基础上建立液压张紧系统的数学模 型，根据无极绳绞车运输系统各已知量求得该数学模型传递函数的相关参数。利用MATLAB软件的Simulink模块对其模型 进行了仿真分析，并通过PID控制器对张紧系统加以校正 ，最后得到具有较好动态特性的张紧系统。 关键词：无极绳绞车 ；液压张紧系统；PID控制 中图分类号：TH137 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2013)19—151—4 DesignandResearchonHydraulicTensionSystem ofEndless-ropeW inchBasedonPID WANG Chengfeng．XUN Zengxia 、 (ChongqingBranchofChineseCoalResearchInstitute，Chongqing400700，China) Abstract：Thestructureandworkingprincipleofhydraulictensionsystem ofendless-ropewinchweredescribed．Themathemati． cal modelsofhydraulictensionsystem basedonignoringsomeoftheminorfactorswerebuilt，andtherelatedparametersoftransfer functionofmathemariealmodelswereobtainedaccordingto出eknownparametersof endless．ropewinchtransD0 system．Themodel wassimulatedandanalysisbyusingtheSimulinkmoduleofMATLABsoftware．Finallythetensioningsystem hasgainedbetterdynamic characteristicsthroughcorrectionbytheproportionalintegralanddifierential(PID)controller． Keywords：Endless-ropewinch；Hydraulictensionsystem ；PID control 液压张紧系统作为无极绳绞车的关键部件之一 ， 液压系统的组成如图1所示。 其作用是为无极绳绞车牵引钢丝绳提供一定 的初张 1．2 张紧系统的工作原理 力，使得钢丝绳能够在驱动滚筒上产生足够 的摩擦 该张紧系统在绞车起动时，电磁换向阀6右位工 力 ，从而有效地完成牵引任务。无极绳绞车在牵引过 作，通过电机3带动齿轮泵4向张紧油缸 9前腔充 程 中，常因为初张力不够而出现钢丝绳在摩擦滚筒上 油，使油缸活塞杆向后移动从而产生张紧力 ，张紧力 打滑现象，特别是随着无极绳运输距离的不断加长， 大小通过比例溢流阀15控制。在正常运行时，用力 运量的不断加大 ，钢丝绳在滚筒上打滑的现象尤为明 传感器 12对张紧力进行检测，当张紧力过小时，力 显。钢丝绳在摩擦滚筒上出现打滑 ，轻则引起牵引失 传感器12发出增压信号，比例溢流阀 15减小开 口 效，重则引发安全事故，因此，合理地选择和设计液 量，液压缸前腔压力增大，从