基于迭代学习控制律的放射源取样机的研制.pdfVIP

2013年 8月 机床与液压 Aug．2013 第41卷 第 15期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．15．038 基于迭代学习控制律的放射源取样机的研制 杨斌 ，王振玉 (成都理工大学工程技术学院，四川乐山614007) 摘要：针对已获应用的放射源取样机提出新的机械本体改进设计方案。该设计方案能够使放射源取样机获得更大的取 样范围。在自动控制方面，为减少放射性射线对人体的辐射作用，应用一种迭代学习控制算法设计控制器，使得改进型放 射源取样机能够获得满意的轨迹跟踪控制效果，并能够实现在监控下的远程取样操作。 关键词：放射源；取样机；迭代学习控制律 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2013)15—144—4 DesignforSamplerofRadioactiveSourceBasedon IterativeLearning ControlLaw YANGBin，WANG Zhenyu (TheEngineeringandTechnicalCollegeofChengduUniversityofTechnology， LeshanSichuan614007．China) Abstract：A new improvedsolution wasputforwardofraappliedradioactivesourcesamplerbywhichabiggersamplerange couldbeobtained．Intheaspectofautomaticcontrol，aniterativelearningcontrolalgorithm wasappliedtodecreaseradiationofradio— activeraytohumanbody．Sousingtheimprovedradioactivesoureesampler，satisfyingtrackfollowingcontroleffectcanbegotten，and remotesamplingmanipulationundersupervisorycontrolcanberealized． Keywords：Radioactivesource；Sampler；herativelearningcontrollaw 某研究院是亚洲最大的受控核聚变实验基地，主 要研究磁约束受控核聚变…。在受控核聚变实验研究 过程中，离不开放射性元素 (钴 一60、铯 一137、铱 一 192等)-3]。这些放射源主要存放于乐山基地的 放射源源库中。2007年在该研究院研发基金的支助 下，由其下属单位某大学工程技术学院研制了第一代 半 自动放射源取样机 (主要采取接触器、继 电器的 点动控制方式)，并在源库中投入使用。该型取样机 虽然通过距离保护措施 ，将放射源对人体的辐射作用 降低到了最小程度，但实验人员必须在源库中手动操 作取样机才能完成放射源的取样过程。实验人员暴露 在源库之中，时刻都会受到放射性物质的辐射危险， 因此改进原有的放射源取样机、扩大取样机的抓取范 围并实现 自动控制尤为必要。 1 改进型放射源取样机的工作原理 1一蜗杆减速器 卜驱动电机 卜机架 4一回转系统 5一辅助提 升系统 6一控制面板 7一提升电机 8一关节驱动电机 9一肱骨臂 改进型放射源取样机的设计方案如图1所示。取 lO一关节驱动电机 l1一抓取臂 l2一抓取系统 样机主要由蜗杆减速器 1、驱动电机2、机架 3、回 图l 改进型放射源取样机 转系统