五轴车铣复合加工中心工作空间研究.pdfVIP

2013年 4月 机床与液压 Apr．2013 第41卷 第 7期 MACHINETOOL HYDRAULICS Ve1．41No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．07．003 五轴车铣复合加工中心工作空间研究 高丽萍 ，高建设 ，杨伟伟 ，刘德平 (1．安阳鑫盛机床股份有限公司，河南安阳455000；2．郑州大学机械工程学院，河南郑州450001) 摘要：分析五轴车铣复合加工中心的结构，基于D-H坐标系方法建立其运动学方程，求出运动学方程的正、逆解。分 别运用蒙特卡罗方法和穷举法求解该加工中心的工作空间，利用MATLAB编程得出加工中心工作空间云图。两种方法得到 的结果吻合 ，五轴车铣复合加工中心的工作空间为近似的八面棱柱体，工作空间结构紧凑 、运动灵活并且具有较强的加工 能力。 关键词：五轴车铣复合加工中心；运动学方程；蒙特卡罗法 ；穷举法；工作空间 中图分类号 ：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)7—009—3 Research onW orkspaceforFive-·axisMachiningCenter GAOLiping，GAOJianshe ，YANGWeiwei，LIUDeping (1．AnyangXinshengMachineToolsCo．，Ltd．，AnyangHenan455000，China； 2．SchoolofMechanicalEngineering，ZhengzhouUniversity，ZhengzhouHenan450001，China) Abstract：ThekinematicsequationwasbuiltbasedonD-H methodbyanalyzingthestructureoffive—axismachiningcenter．The positivekinematicssolutionandtheinversekinematicssolutionofthekinematicsequationweregotten．TheworkspacewassolvedU— singMonteCarlomethodnadexhaustiveserachmethodbythemeaxISofMATLABprogramming．Bycomparingresultsoftwomethods， itisfoundhtathteshapeofthetwoworkspacesissimilra toeachotherasaprism．Compactionworkspacewithoutcavityisobserved． Th emotionflexibilityna dpowerfulmachiningabilityofthemachiningcenterraeproved． Keywords：Five—axismachiningcenter；Kinematicsequation；MonteCralomethod；Exhaustivesearchmehtod；Workspace 对于一般的机械系统 ，应从系统工程学及工程价 建立 D—H坐标系 (如图2所示)，求解加工中心的运 值学的观点去解决该系统机电及其他物理参数的协调 动学参数。图中，{M}为机床坐标系，{w}为旋转 和匹配的分析与综合问题。研究这种分析与综合的方 工作台坐标系，{T}为刀具坐标系，xlY 为中间坐 法和理论就导致了机电一体化学科的形成和发展。机 标系，i=1，2，3，4。 器人系统就是一个极其典型的机电一体化系统，机器 人运动学及动力学则为这种系统的机电一体化的分析 与综合提供必要的预备理论知识…。作者将机器人运 动学的研究方法运用到加工中心中去。 机器人的运动学方程是表示机器人操作机或机械 手每个杆件在空间相对于绝对坐标系或相对于机器人 机座坐标系的位置及方向的方程 。对于加工中心来 说，就是把具有相对运动的各个部件看成杆件