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金属学与金属工艺
· 34 · 机床与液压 第41卷
致。在该护士助手机器人程序 中设 置波特率为 352．
9600bits／s。 【3】李朝青．单片机原理及接口技术[M]．3版．北京：北京
4．3 电机控制程序 航空航天大学出版社．2010：17—24．
4【】张江梅，王妲．基于单片机和光电检测技术的机器人行
在电动机负载一定时 (即转矩一定时)，降低电
为控制系统[J]．机床与液压，2008，36(12)：127—128，
压，对应的转速不同，这样就可实现电机调速。而要
172．
实现电机反转，只要给电机加反向电压即可。电机的
【5】黄大志，周庆贵，刘明芹，等．三轮移动机器人直线行进
控制是通过 PWM来实现 的。PWM (PulseWidth
数字PID控制的研究 [J]．微计算机信息，2009(35)：
Modulation)控制即脉冲宽度调制技术，通过对一系
199—200，213．
列脉冲的宽度进行调制而等效地得到所需要 的波形 【6】庹朝永．基于单片机的直流电机PWM调速系统设计与
(含幅值和形状)。脉冲信号事 由单片机通过定时器 开发[J]．煤炭技术，2011(6)：62—63．
来实现的。
4．4 舵机控制程序 (上接第30页)
舵机控制的重点在于实现产生周期为20ms的脉 5．2 刀盘运行控制
冲电平信号，其中当高电平在0．5至 2．5ms之间变 刀盘原点初始化完成之后 ，刀盘转动要满足下面
动时实现舵机由左极限 (0)到右极限 (180。)的转 条件：
动。经过多次试验，发现机器人用的舵机控制信号的 (1)有模式选择 (M2~r7、M21X~、M21X)9、M2010、
高低 电平 的脉宽长度参数 (h，z)与舵机 的角度 M2015之一为 ON)；
(0)存在如下线性关系：h=0／6+15；z=530一h。 (2)伺服打开 (M2000为 ON)，之后 电机抱闸
利用这个关系可以实现对舵机的控制 。 打开；
5 结论 (3)互锁信号打开 (M2004、M2005为 ON)；
制作的护士助手机器人样机如图7所示。它能够 (4)有运行参数组选择 (由M2026、M2027组
在200Ill范围内正常通讯和运行 ，能够抓起矿泉水放 合决定)；
到病床旁，当然也能拿起体温计等小的医疗用品给病 (5)有运行启动信号 (M2020为ON)。
人。该机器人运动速度与普通人相 当，运动灵活可 编程方法与 NC轴类似，这里不作赘述。
靠 ，非常适合不宜护理人员经常出入 的病 区或隔离 6 结束语
区。 实践证明：圆盘式刀库采用伺服电机替代异步电
机控制刀盘运动，无需机械式开关或金属接近开关作
刀套计数之用，运转定位速度准、快 ，极大地提高了
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