伺服控制参数对摩擦误差影响的研究.pdfVIP

2014年 6月 机床与液压 Jun．20l4 第42卷 第 11期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．42No．11 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．11．004 伺服控制参数对摩擦误差影响的研究 牟恩旭，冯斌，任建功，叶献斌 (西安交通大学机械工程学院，陕西西安710049) 摘要：为了从伺服控制参数角度分析由摩擦所造成的误差，对实验平台进行建模并根据辨识实验结果建立了精确的摩 擦模型。通过理论分析及仿真，研究了不同伺服控制参数条件下，系统换向点处摩擦误差在频域与时域上的变化。总结了 伺服控制系统各参数对换向点处摩擦误差的影响规律，其结果可以作为伺服控制系统参数调整及优化的参考，具有一定理 论及实用价值。 关键词：控制系统建模；摩擦建模；摩擦误差 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2014)11—012—4 Studyon InfluenceofServoControlParametersonSystem FrietionError MOU Enxu，FENGBin，REN Jiangong，YEXianbin (SchoolofMechanicalEngineering，Xi’anJiaotongUniversity，Xi’anShaanxi710049，China) Abstract：Inordertoanalyzetheerrorcausedbythefrictioninaspectoftheparametersofservocontrolsystem ，amodelwas builtbasedontheexperimentalplatform andaprecisefrictionmodelwasbuiltbasedonidentificationoftheexperimentalresults．The variationofquadranterrorwasstudiedintimedomainandrfequencydomainrespectivelyunderconditionofdifferentparametersofser— VOcontrolsystem．Thelawofinfluenceofeachsystem parametersonquadrantfrictionerrorwassummarized．Theresultseanbeused asreferenceforthetuningandoptimizingoftheparma etersofselwocontrolsystems，andhavecertaintheoreticalandpracticalvalues． Keywords：Controlsystem modeling；Frictionmodeling；Frictionerror 摩擦是影响伺服控制系统精度 的主要原 因之 速度前馈的控制策略。为便于分析，将其机械部分等 ” 一 。 在摩擦的影响下，伺服控制系统在换向处会产 效为一个惯量阻尼系统，其数学模型为： 生较大的误差尖峰，严重影响伺服系统的高速高精度 T=JO+B (1) 控制。为了解决摩擦现象带来的问题 ，许多学者围绕 式中： 为电机产生扭矩； 摩擦模型及摩擦误差补偿进行了研究 。以下通过建 ．，为系统机械部分等效惯量； 立控制系统模型和摩擦模型，试图从时域和频域角度 曰为系统机械部分等效阻尼系数； 分析不同控制参数对伺服系统换 向处摩擦误差的影 0