7线性离散系统的分析和校正.ppt

推论1：特征方程的根全部在单位圆内的一个充分条件是 推论2：具有系数的特征方程，其多项式为首一多项式 的根全部都在单 位圆内的充分条件是 例2 设一离散时间单位反馈系统，采样周期 T=1（s），其开环脉冲传递函数 试用Jury稳定判据确定系统的 K 值范围。 解：闭环特征方程 对于二阶系统应用Jury稳定判据，只要用到下面3个约束条件： 综合（1）、（2）、（3） （3）采样周期与开环增益对稳定性的影响 连续系统的稳定性取决于：开环增益、闭环极点、传输延迟等。 离散系统的稳定性：以上因素，再加上采样周期 T。 举例说明：设带有零阶保持器的离散系统如图所示 由 Jury 稳定判据 或 w域的劳斯稳定判据 w域的特征方程 结论： （1）在保证系统稳定的前提下，采样周期越小，允许的开环增益范围就扩大，否则就缩小。 （2）当采样周期一定时，加大开环增益会使得系统的稳定性变差； （3）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息就越多，对系统的稳定性和动态性能不利。 4.离散系统的稳态误差 求连续系统稳态误差的方法：（1）L变换的终值定理； （2）动态误差系数法 上述方法 求离散系统稳态误差 由于离散系统的结构没有规范的形式，误差脉冲传递函数也没有一般的计算公式。 如图示系统 设系统的全部极点（即误差脉冲传递函数的全部极点）均在z平面上的单位圆内。由 z变换的终值定理求出系统在采样时刻的终值误差。 稳态误差：与系统自身的结构和参数、输入序列的形式、采样周期 T 有关。 例1：设前图中 分别求 时和 时连续系统相应的稳态误差。 解： 系统闭环稳定。 离散系统的型别与静态误差系数 离散系统的型别根据开环脉冲传递函数 G(z) 中 z=1的极点个数来确定。 分别称为0型、1型、2型等等。 （1）单位阶跃输入时的稳态误差 0型系统 1型及以上的系统 （2）单位斜坡输入时的稳态误差 0型系统 2型及以上系统 1型系统 系统稳态误差为有限值。 系统稳态误差为零。 （3）单位加速度输入时的稳态误差 0型和1型系统 2型系统 系统稳态误差为有限值。 3型及以上系统 系统稳态误差为零。 例4 4、开环系统脉冲传递函数 采样L变换的两个重要性质： （1）采样函数的L变换具有周期性 （2） 研究几个环节串联之后的脉冲传递函数 具有串联环节的开环脉冲传递函数 串联形式（1） G2(s) G1(s) 连续对象的输出： 对输出的离散化： 其中： p.314 (7-10) 注意：一般 G2(s) G1(s) 串联形式（2） 带有零阶保持器的开环脉冲传递函数 Gp(s) Gp(s)/s 离散化后： 例1：设对象传递函数 求带零阶保持器后系统的脉冲传递函数： 当 为 有理分式函数时，上式的Z变换 也必然是的有理分式函数。 闭环系统脉冲传递函数 连续输出信号的L变换 G(s) H(s) 对应的Z变换为 闭环系统的输出对于输入的脉冲传递函数： 系统误差对于输入的脉冲传递函数： 闭环系统的特征方程： 开环脉冲传递函数： 应当注意：离散系统的闭环脉冲传递函数不能从对应的连续系统传递函数的Z变换直接得到。 闭环系统中，具有两个不同以上采样开关时的闭环脉冲传递函数： G2(s) G1(s) H(s) 对应的闭环系统脉冲传递函数 系统输出 G(s) H(s) 表7-3 给出典型闭环离散系统及输出的Z变换函数 闭环系统中采样开关的位置，有可能不能获得闭环脉冲传递函数： Z变换的局限性： （1） Z变换的推导是建立在理想采样序列的基础上。而实际采样脉冲序列具有一定的宽度，只有当脉冲宽度与系统最大时间常数相比很小时，Z变换才能成立。 （2）C(z)只能反映c(t)在采样时刻的数值，不能反映c(t)在采样间隔中的信息。 （3）用Z变换方法分析离散系统，要求连续部分的传递函数的分母阶次比分子的阶次至少高2次，这时用Z变换方法得到的结果是正确的。 例如：设 R-C 电路如图，输入相当于是脉冲序列 设输入信号为单位阶跃函数 但实际上，电路的实际输出是 作用下的输出，c(t)表现为充放电过程。 采样周期 T=1秒，对应的Z变换 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统的稳定性的分析方法：将线性连续系统在 s平面上分析稳定性的结果 离散线性系统在 z平面上的稳定性。 1. s 域到 z 域的映射关系 相当于取s平面上的虚轴映射到 z 平面上的轨迹：以原点为圆心的单位圆，相位：相应的点沿单位圆变化无穷多圈 逆时针