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简易智能电动车方案 组编号：31组 姓名：陈秋红 赵继辉 晏登学 实验用小车参数 概况：小车使用6V的电池供电。可以用无线电进行遥控，四轮双电机驱动。 尺寸：长29厘米，宽18厘米(含轮胎各4厘米宽) 轮胎周长：23.4厘米 直径：7.45厘米 车内有两个直流电机，额定工作电压6V，电机可以正转、反转和停转，小车在两个轮胎转向不同或者其中一个电机停转时可以转弯，小车的速度不可调。两个电机分别控制车身一侧的两个轮胎。 电流（电池电压为6.4V下测定）：正常工作电流：1A左右 峰值电流：2.05A 直流电机驱动电路部分： 小车使用了集成芯片8A978BP（PT）作为无线电接收和电机控制芯片，由于此部分电路对我们的系统无用，故电路省略。 系统总体框图 整个系统采用单片机结合CPLD为控制核心，由于CPLD的灵活性，外围电路可以得到最大限度的减少，对减少系统的体积非常有利，但是CPLD的功耗比较大，对电源的要求也较高，不过我们采取了双电源供电的策略，这样不但保证了控制部分的稳定性，同时也能有效的保证了能为其提供稳定可靠的电源。 硬件实现 控制模块 单片机使用AT89S52，CPLD使用EPM7128。由于系统外围电路较多，单片 机I/O口资源将非常紧张。故使用CPLD扩展I/O口，同时其被编程为功能电路， 故系统不需要额外扩展其它数字芯片，整个系统得体积得以大为减少。 显示和声光指示模块 由于需要有显示器显示小车行车时间和检测到的金属数量及距起跑线距离，故 我们采用16位的液晶。该器件接口方便，显示字符数量多，在不开背光的情况下， 其功耗极低。其它声光指示模块则使用发光二极管和蜂鸣器。 直流电机 由于原有小车使用的是直流电机，就地取材我们决定采用直流电机，直流电机 具有调速方便的特点，步进电机虽然控制精度高，但是很难达到需要的速度同时需 要的驱动电压也不合要求。 光源检测 由于时间有限，我们暂定光源检测部分先不做，拟定使用光敏电阻或者光敏三 极管。采用多个光敏电阻比较的方式确定光源位置。 黑线检测 黑线检测使用反射式红外对管ST188。 金属检测 金属检测使用接触开关LHB-E5N1。 障碍物检测 障碍物检测使用红外对管ST188，为了避免其它光源的影响，我们在红外发射 管输出经过调制的某一频率的脉冲。 速度距离检测 速度距离的检测也使用红外对管ST188或者JY043W，通过红外检测小车的速 度，由于在直道小车的速度基本恒定，故记录下小车检测到金属的时间就可以得到金属 的距离。 总结：由于系统主要使用红外器件进行，如何防止外部光源和互相干扰。这也是整 个系统的难点之一。初步拟定采用调制的方式尽量避免干扰。