06-实验六_PMC典型控制与急停控制的实现[1].docVIP

实验六 PMC典型控制与急停控制的实现 一.实验目的 1.掌握数控机床典型控制环节的编程与调试方法。 2.掌握数控机床急停控制功能的编程与调试方法、控制流程及控制信号功能与状态等。 二.实验内容 1.0i Mate-D PMC/L型PMC典型控制环节的编程调试。 2.数控机床急停控制功能的编程与调试，急停控制信号及其地址。 三.实验设备 1.FANUC 0i Mate-TD CK6132数控车床。 2.FANUC 0i mate-MD XH7132数控加工中心机床。 四.实验要点 1.数控机床PMC程序控制常用环节编程与调试、梯形图状态变化与查询。 2.数控机床“急停”控制的程序结构及系统控制状态。 五.实验具体要求 1.规范实验，按规程操作机床。 2.机床通电时，严禁用手或导体去触碰机床各通电电器，确保人身和设备安全。 3.掌握编程方法，提高PMC编程、调试能力。 4.提高机床控制功能的调试/诊断能力。 5.提高数控机床控制原理的应用能力。 六.相关知识与技能 下面所有典型控制环节的功能是用PMC/ L型基本指令及功能指令编程实现的，其他型号PMC的编程方法相同。 1.PMC典型控制环节 (1)“常0”控制环节 “常0”环节如图6-1所示。 (2)“常1”环节 “常1”环节如图6-2所示。 图6-1 图6-2 (3)单脉冲输出环节 图6-3所示为两种单脉冲输出控制环节，左图利用PMC内部元件实现R600.1的单脉冲输出环节，当PMC上电时即输出一个脉冲；右图为利用按键控制的R605.1单脉冲输出环节，脉冲接通时间约为PMC的一个扫描周期，所以对于右图，按键的接通时间必须超过一个扫描周期，否则R605.1无脉冲输出。 图6-3 (4)互锁环节 图6-4中虚线部分是为提高互锁可靠性而添加的，一般情况可以不加。同时，也实现了Xl.0与Xl.1控制的直接切换，如电动机的正、反转直接切换。 (5)闪烁或脉冲环节 改变图6-5中D300、D301、D305和D306的设定值，可改变R400.0或R400.1的脉冲输出频率/宽度。 图6-4 图6-5 (6)FANUC 0i系统内部寄存器R9091 R9091为FANUC Oi系统的内部定时器，其功能及应用如图6-6所示。 图6-6 (7)按键处理 当按键第1次被按下时，一直记忆其接通状态；第2次再按下时，取消其接通状态。以两台数控机床(车、铣床)空运行控制为例，其程序可参考图6-7所示。 图6-7 图6-7中的X6.0为空运行按键地址，当该键第1次被按下时，按键指示灯Y48.0保持常亮，表明已记忆了按键第1次被按下的状态，同时D360.3、G118.7线圈保持“常通”状态；当第2次再按下该键时，按键指示灯熄灭，所有线圈输出均为“断开”状态。 2.实现机床的急停控制 FANUC OD系统的急停控制输入地址为X2l.4(固定地址)，对应的控制信号地址为G121.4，信号名称为“*ESP”(低电平有效信号)。 (1)急停信号(*ESP——G12l.4) 功能：保证机床安全。当“*ESP”有效时，机床进入紧急停止状态。 *ESP信号被输入到CNC控制器、伺服放大器和主轴放大器，一旦有效，CNC控制复位且进入紧急停止状态，伺服和主轴电动机减速停止。在电动机(含主轴)停止运转后，才能断开电动机电源(可通过PSM的MCC信号控制)。 各轴的硬限位开关可作为急停信号输入，使机床急停，以避免因伺服反馈出现故障而使移动轴超出软限位。机床移动轴的实际停止位置超出软限位点的最大距离为R/7500mm(R为快速进给速度，mm/min)，因此硬限位开关必须设在该距离之外。 (2)机床锁住信号(MLK——G117.1) 功能：主要用于程序检查，该信号只对移动指令有效，M、S、T、B指令仍能正常执行，且FIN信号返回到NC。 MLK信号有效时，仍进行脉冲分配，但不送到伺服电动机，位置显示被更新；当执行G28指令时，位置显示上将显示G28指定的值，但机床移动轴无返回参考点的动作。 (3)互锁信号(*ILK——G117.0、*RILK——X8.6) 互锁信号是标准互锁*ILK还是高速互锁*RILK，由参数设定，如表6-1所示。 表6-1 互锁状态设置 互锁信号 参数 备注 标准互锁*ILK EILK=0(PRM#8.7) RILK=0(PRM#15.2) 互锁仅对Z轴有效还是对所有轴有效(PRM#12.1),由参数“ZILK”的设定决定 高速互锁*RILK EILK=1 RILK=1 只要*ILK或*RILK有效，移动轴都将减速停止，与机床工作模式无关。在AUTO模式时，若程序段中只有M、S、T指令，则执行M、