080428_贾建桥_类SCARA动平台可连续回转并联机器人结构设计_提交前期报告_1331617226934.docVIP

河北工业大学本科毕业设计（论文）前期报告 毕业设计（论文）题目：类SCARA动平台可连续回转并联机器人结构设计2012/3/12 一．课题研究目的和意义 机器人的诞生是20世纪人类科技发展的重大成就。机器人在先进制 造、航空、微电子、包装等领域得到广泛应用，为这些行业的发展注入新的活力。随着工业技术快速发展，高速度、高精度操作成为现代工业机器人的主题和发展趋势。SCARA机器人由轴线平行的三个回转关节和一个与回转轴线方向一致的移动副串联组成，并广泛应用于需要高效率的装配、焊接、密封、搬运和拿放等场合。不过，由于SCARA(串联)机器人采用串联开环机构，加之每个关节或运动副均需电机驱动，因而增加了运动部件的质量，影响了机器人末端操作手的操作刚度和动态特性，在实现高精度、高速度操作时受到一定程度地限制。并联机器人驱动电机一般安装在机座上，运动部件质量小，末端操作手的操作刚度和动态性能好，改善了串联机器人的不足。并联机器人这一固有特性为实现高速度、高精度操作提供了保障，但并联机器人安装空间较大，工作空间相对较小，末端操作手回转能力相对不足(不能实现连续回转)，因此并联机器人在工业方面应用在一定程度上也受到限制。 本课题国内外研究现状和发展趋势 1 　并联机床发展 并联机床( PARALLEL MACHINE TOOLS) 又称为并联结构机床( PARALLEL ST RUCTURED MACHINE TOOL S) 、虚拟轴机床(VIRT UAL AXIS MACHINE TOOL) ,也曾被称为六条腿机床、六足虫( HEXAPODS) ,在国际上一般称为PARALLEL KINEMATIC MACHINE (PKM) ,PKM 似乎已经成为目前国际上对并联机床约定俗成的称呼,它们都是以STEWART 平台为基础的. 它的出现不仅引起了世界各国的广泛关注,而且被誉为“机床结构的重大革命”,制造业给予高度的重视. 并联机床以空间并联机构为基础,充分利用计算机数字控制的潜力,以软件取代部分硬件,以电气装置和电子器件取代部分机械传动,使将近两个世纪以来以笛卡尔坐标直线位移为基础的机床结构和运动学原理发生了根本变化[1 ] . 图1 　STEWART 平台机构 并联机床与传统机床的区别主要表现在:传统机床布局的特点是以床身、立柱、横梁作为支承部件,主轴部件和工作台的滑板沿支承部件上的直线导轨移动,按照X、Y、Z 坐标运动叠加的串联运动学原理形成刀头点的加工表面轨迹;并联机床布局的特点是,以机床框架为固定平台的若干杆件组成空间并联机构,主轴部件安装在并联机构的动平台上,改变杆件的长度或移动杆件的支点,按照并联运动学原理形成刀头点的加工表面轨迹. 与传统串联机床相比并联机床具有如下优点[2~4 ] : ①并联机构的执行构件的误差不再是简单的线性累加,工作头更容易获得高的精度; ②并联机构的执行机构运动灵活,很容易实现多自由度联动,从而更易于实现空间曲面的加工; ③并联机床反解容易,轨迹规划简单,易于控制; ④并联机床结构简单,零件总数较少,成本容易控制; ⑤并联机床中的主要变形构件以承受拉压力为主,而由于闭环力流封闭,使机床具有较高的刚度重量比; ⑥并联机床移动部件质量小,响应速度快,动态性能好,更适于高速加工; ⑦并联机床的模块化程度高,易于重构; ⑧并联机床硬件简单,软件复杂,具有更的技术附加值. 因此,并联机床是新一代机床结构的重要发展方向. 1965 年,STEWART [5 ] 提出一种新型6 自由度的空间并联机构,它由上下两个平台和6 个并联的伸缩杆组成,每个伸缩杆和上下平台之间通过两个球铰链连接,称为STEWART 平台. 如图1 所示. 经过30 多年的不断改进和发展,STEWART 平台演变出不同运动学原理和结构的空间并联机构,并在许多科学研究和工业领域获得了广泛应用. 其主要的应用领域有[6 ] :运动模拟器、工业机器人、医用机器人、微定位机器人、天文望远镜、绳索机器人、并联机床等. 2 　国外并联机床研究现状 国外对并联机床的研究是从20 世纪80 年代开始的,并于20 世纪90 年代相继推出了形式各异的产品化样机. 1994 年在芝加哥国际机床博览会上,美国的GIDDINGS LEWIS 公司和GEODETICS 公司分别推出了各自的并联机床,在机床行业引起了轰动[ 7~8 ] . GIDDINGS LEWIS 公司的VARIAX 型并联机床如图2 所示,机床的6 根驱动杆2 根一组交叉成“X”型,杆件长度的伸缩,使带有主轴部件的上平台完成加工零件所需的运动. 该机床占地面积为7800 MM ×8180 MM ,而工作空间只有700 MM ×700 MM ×750 MM ,工作台面积630 MM ×630 MM ,