基于光电信号的主动式路径传感器设计.pdfVIP

mmtmica“ionofScientific Research ndTechnology a 1．；j7◇● 中图分类号：TP212 文献标识码：A DOI：10．3772~．issn．1673—6516．2011．03016 基于光电信号的主动式路径传感器设计 张海东 ／太原理工大学信息工程学院 ，山西 太原 030024 摘 要：本文介绍一种基于光电信号的主动式路径传感器设计。简要概述了路径检测在全国大学生智能汽车竞赛中的重 要性，阐述了智能车比赛赛道的路径识别原理，路径传感器的发光电路设计，接收电路设计以及传感器的安装和信号的 处理 通过和普通的反射式光电传感器对比，表明该路径检测方式优于传统的光电路径检测方式。 关键词：路径传感器；光敏三极管；对数放大 全 国大学生智能汽车竞赛是一个涉及控制、模式识 交流分量 的调制信号来调制红外发光管，大幅度减少 了外 别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科 界干扰；另外，红外发光管的最大工作电流取决于平均 电 的科技创意性 比赛。竞赛使用竞赛秘书处统一指定的竞 流，使用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下， 赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的 16位微控制器 瞬时电流可以很大，这样就可以提高发光强度，使信噪比 MC9S12DG128B单片机作为核心控制单元，自主构思控制 得到很大的提高 。 方案进行系统设计，完成了智能车的制作和调试 。 二二、发光电路设计 全国大学生智能车 比赛的赛道，由白色泡沫材料及其 中心的黑色引导线组成，对赛道信息捕获的效果好坏，直 由于使用的光敏三极管对 800～900nm的红外光最为 接决定着智能车的速度及控制性能。通常采用的路径检测 敏感，所以使用了波长为 850nm 的红外发光管。 方式，不外乎 CCD (电荷耦合元件，能够把光学影像转化 通过在示波器上观察接收信号，发现光敏三极管对 为数字信号)与光 电两种。CCD方案可得到前方赛道的丰 l0KHz以下的信号能够做 出很好的反应 ，于是经过综合考 富信息，而且可实现远距离的前瞻，对车模重量及稳定性 虑，决定采用 5KHz的方波信号来调制发光管的信号，具 的影响也很小，但对数据的处理 比较复杂，较易受环境光 体调制 电路如图1所示。 照的影响，而且因为要处理大量的数据，对控制的及时性 VCC2 VCC2 也有一定的影响；而光 电方案受传感器数量、车模重量及 稳定性所限，获得的赛道信息十分有限，前瞻距离也不足， 但相对数据处理比较简单 ，控制的及时性也较好。 文章所设计的基于光 电三极管的路径识别传感器采用 光敏三极管作为感光元件，使用红外发光管作为发光元件， 利用黑 白两种颜色对红外光的反射率不同来实现路径的识 别 D 11 一 、 路径识别原理简介 路径识别原理是 ，赛道 由黑白两种颜色组成，白色为 底色，黑色是路径，光电三极管接收到的反射光线强度在 ， 黑色与 白色的赛道大不相同，由此判断黑色引导线的具体 GND GND 位置。同时考虑到环境光干扰主要是直流分量，采用带有 图1 信号调制电路 2011年第 3期 77 刺 。蔽 枭 iManagemental1[1Research0i1