医疗机器人.ppt

8.超微机器人 帮助采血，做手术，钻入血管清除垃圾。并且实施复杂的手术。 退 出 * 美国科研人员研发出一种微型纳米粒子，可以通过患者的血流进入肿瘤，然后释放出药物，关掉一种非常重要的癌症基因进而杀死肿瘤细胞纳米机器人利用纳米技术制成一种由铁传递蛋白覆盖的微型聚合物机器人，这种机器人可以找到很多不同类型的肿瘤的受体或分子入口，一旦粒子发现癌细胞，并进入其内部，它们就会分解，释放出药物。 退 出 * da Vinci 系统是世界上首套可以正式在医院手术室中使用的医用机器人手术器械，并已获得欧洲认证和美国认证。 该系统的构成包括： 一台三维视像系统的外科医生控制台； 三支可定位及精确地操控内窥镜的机械臂； 内窥镜抓持手等设备。 下面我们就来介绍一下da Vinci机器人 退 出 * 这是以达芬奇机器人为代表的手术机器人的整个手术操纵进行平面图： 退 出 * 这是医生再利用达芬奇机器人给病人做手术： 退 出 * 这是达芬奇机器人的正面图片： 退 出 * 这是达芬奇机器人的机械手和机械臂，它共有4个机械手臂，抓持手是仿照人类手腕设计的机械手，可转动，能够做抛掷、摆动、紧握等动作。共有7个自由度，可完成人手不能完成的很多高难度动作，大大增加了手术可覆盖的区域。 退 出 * 手术中，医生坐在控制台前，通过观察计算机画面上被放大10倍的病人体内组织的三维影像，操作控制杆来完成手术，并可模拟医生的手部动作。 退 出 * 这是达芬奇机器人的控制台： 退 出 * 这是达芬奇机器人的操作手柄，在操作时用力要轻柔，否则会出现操作中断现象。 退 出 * 这是达芬奇机器人的目镜，计算机画面上被放大10倍的病人体内组织的三维影像 退 出 * 这是达芬奇机器人的脚踏控制板，从左至右依次为： CLUTC：再不活动机械臂的情况下可自由操作手柄位置，以方便操作 CAMERA：可以调整腹腔镜位置 空白：电切　　ＣＯＡＧ：电凝 退 出 * 将腹腔镜装载机械臂上 退 出 * 达芬奇机器人所用的腹腔镜要比普通的腹腔镜大 由于时间关系，关于ｚｅｕｓ（宙斯）机器人就不多讲了，这里之举一个例子来说明它的强大之处：１９９６年美国ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｍｏｔｉｏｎ公司在其研制的语音控制外科手术机器人ＡＥＳＯＩＰ（伊索）的基础之上开发出了ｚｅｕｓ（宙斯）机器人。 Ｚｅｕｓ机器人有３个机械手臂，一个用来监控内窥镜位置，其他两个用来定位。其共有６＋１个自由度，６个用于姿态调整，１个用于优化，６个姿态自由度控制中，４各有电机驱动，另两个无动力 退 出 * ２００１年９月７日，法国医生雅克·马雷斯科领导的来自消化系统癌症研究学会的一个医疗小组在美国纽约为远在法国斯特拉斯堡的病人进行了胆囊摘除手术，这次被命名为“林白手术”的超远程（跨越６２７５公里），遥控手术由法国电信公司提供专用ＡＴＭ网络通讯支持，成功地将远程信号反馈的时间降低为１５０毫秒（一般７００毫秒内时间延时可以接受，３３０毫秒内为安全延时），医生在美国纽约通过网络远程遥控在法国手术室中的宙斯医用机器人首先把装有微型光纤摄像头的内窥镜导入病人的腹部!然后使用解剖刀和镊子摘除了可疑的胆囊组织，整个手术仅耗时５４分钟，并且十分成功。 退 出 * 下面是咱们国家的远程机器人手术： 咱们全国首台机器人异地遥控手术，在北京海军总医院和沈阳之间进行，两地之间相隔６００公里，上午１０点整脑部手术开始，１０点４５，机器人成功从病人脑中抽出１０毫升血液，１０点５５分手术成功完成。整个过程的延时为２秒钟。（和刚才的６２７５公里１５０毫秒的延时相比） 退 出 * 6、医疗机器人的研究 难点及其克服 退 出 * 外科手术机器人的研究涉及众多领域的知识，关键技术包括：手术机器人、医学三维图像建模技术、虚拟手术仿真技术、遥操作网络传输技术等。 退 出 * 对于手术机器人 1.要求选择合适的机构形式，串联机构由于运动范围大、动作灵巧；并联机构由于结构紧凑、刚性好、精度高、运动范围小. 将串、并联结合，是未来医用机器人机构发展的一个趋势! 2.小型化，结构紧凑，便于安装和维修。 3.据实际要求可以选择有动力或无动力，无动力一般用于手术导航或定位，同时具有较高的安全性。 4.符合医生的操作习惯， 设计前应充分了解手术过程，各机构适合手术的特点，便于操作。 5.方便消毒，保证系统的安全性。 退 出 * 医学三维图像建模技术 　　　基于x-RAY、CT、MＲＩ、ＲＥＴ 等医学图像进行３Ｄ 建模，并基于３Ｄ 图像进行标定和手术规划是医疗机器人的又一关键技术，计算机利用这些图像信息进行三维图像重建，为外科医生进行手术模拟、手术导航、手术定位、制定手术方案提供客观、准确、直观、科学的信息! 同时由于这些图像信息具有准确性和可靠性，也