IMU静态模型确定与参数验证研究(精品).doc

IMU静态模型确定与参数验证研究 李慧平，张福斌，周磊 （西北工业大学航海学院，西安 710072） 摘要：给出了IMU的静态模型，设计参数标定的多位置试验和速率试验，提出了模型参数确定方法，用模型误差分析和显著性检验方法验证模型的准确性。 关 键 词：显著性检验；IMU；标定试验 Research on static model-determining and parameter-testing of IMU LI Hui-ping,ZHANG Fu-bin,ZHOU Lei (marine college ,Northwest Polytechnical University ,Xi’an 710072,China) Abstract: Static model of IMU is showed. Multiple position experiment and velocity experiment which calibrate parameters are designed .The method of model parameter-determining is presented and the approaches of model error analysis and significant test is applied to verify veracity of the model. Key words: significant test ; inertial measurement unit ;calibration experiment 1引 言 IMU是捷联惯导系统中的关键设备，IMU的使用精度决定着捷联惯导系统的导航精度。特别是在捷联惯导系统中，IMU直接与运动载体固联，与平台惯导系统相比，承受着更猛烈的运动和冲击，产生更大的误差。因此，对IMU进行测漂定标，建立数学模型，然后对模型进行时实误差补偿是提高导航精度主要的方法，也是捷联惯导系统必不可少的。 2捷联惯性测量单元的静态模型 本文研究的IMU是有三个挠性加速度计和三个光纤陀螺仪组成的惯性测量单元。陀螺仪用来敏感IMU三个轴的角速度，加速度计用来敏感三个轴的比力，通过6路脉冲输出，给出导航初始参数。在常温下，IMU静态数学模型为： （1） （2） （3） （4） （5） （6） 其中：、、为陀螺仪各轴的标度因数；、、为加速度计的标度因数为陀螺仪的安装误差系数；为加速度计的安装系数误差；分别为陀螺仪在采样时间内的脉冲输出数；分别为加速度计在采样时间内的脉冲输出数；为陀螺仪的常值漂移误差；为加速度计的常值漂移误差；为陀螺仪与加速度一次项有关的误差系数。 ，分别为陀螺仪和加速度计的随机误差。 3标定试验 3.1速率试验 为标定陀螺仪的安装误差系数和标度因数，需要进行转动试验。转动试验利用转台产生三种方向的转动，每种运动只提供一个方向（x,y,z）的角速度，并且使其他两个方向的角速度为零。试验利用转台旋转产生速率，陀螺仪固定在转台上和转台一起转动，来敏感这一角速度，通过陀螺仪的输出来标定。速率试验采用同一位置正反转的方式，经过正反相减可以减小陀螺仪输出受到其他因数的影响，每次旋转一圈，即，可以平均掉地球自转在水平面的分量，使之为零。试验步骤如下： 1.将IMU 置于天东北位置，测量在给定时间（60秒），陀螺仪三个轴的输出； 2.将IMU置于天东北位置，给定转台以的角速度顺时针旋转2圈，记录时间和陀螺仪的三个轴的输出； 3.将IMU 置于天东北位置，记录给定时间（60秒）内陀螺仪的输出； 4.将IMU 置于北东天位置，给定转台以的角速度逆时针旋转2圈，记录时间和陀螺仪的三个轴的输出； 5.将IMU置于天东北