传递函数从simulink向PLC控制代码的转换.docVIP

传递函数从matlab/simulink向PLC控制代码的转换 下面以在PLC中实现传递函数为例说明转换过程。 1.将传递函数离散化 PLC Coder不支持转换连续时间类型的模型，需要先将传递函数离散化，用到matlab中的c2d命令。 在matlab command window中输入如下命令： H = tf([1 1], [0.1000 5.0200 1.0000]) %表示H是分子多项式为[1 1]，分母多项式为[0.1000 5.0200 1.0000]的连续传递函数。 Hd = c2d(H, 0.1) %表示将连续传递函数H转换成离散传递函数Hd，c2d表示continuous to discrete，即连续到离散，或者说从拉氏变换变成z变换，括号里面的H表示被转换的连续传递函数，0.1代表离散后的采样时间为0.1s。 之后得到 step(H,-,Hd,--) %查看两者的阶跃响应 图1 H及Hd的阶跃响应 可见阶跃响应一致。 2.simulink里建立传递函数模型 在simulink中新建一个模型，拖入Discrete Discrete Transfer Fcn模块，如图2所示，之后双击将其参数设置如图3所示。 图2 Discrete中的Discrete Transfer Fcn模块 图3 Discrete Transfer Fcn模块参数设置 再在PortsSubsystem中拖入输入和输出端口，如图4，与刚刚的离散传递函数输入输出相连，最后全选三个模块，单击右键Creat Subsystem，生成子系统，再右击生成的SubsystemPLC Coder Generationenable“treat as atomic unit…”勾选弹出的对话框里面的“Treat as atomic unit”选项，并将Sample time 设置为0.1s，如图5所示. 图4 PortsSubsystem中的输入和输出端口 图5 弹出的对话框设置 到此离散函数模型建立完毕，并且为顺利进行PLC Coder转换做了相应设置。 3.PLC Coder转换模型 右击SubsystemPLC Coder GenerationOptions,在弹出的对话框里，Target IDE选择KW-Software Multiprog 5.0，然后点击Generate code，将会生成代码。 图6 生成代码成功 单击上图对话框里面Generated files下面的连接，可以查看生成的代码，并且在窗口顶部会显示该文件所在的位置。 4.代码的导入 在Multiprog中新建好工程后，点击fileImportImport PLCOpen xml file，找到刚刚生成的.xml文件，并单击Import，导入到Multiprog中，生成功能块“Subsystem”，可查看其内部算法和定义好的输入输出量及中间变量，内部算法如下图： 到此，该传递函数向PLC控制代码的转换完成，不过要注意的是，传递函数在离散化的时候采样时间取得0.1s，在Multiprog中用到该模块的时候，需要设置0.1s执行。