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人工智能实验报告 实验名称：模糊方法实现电热箱的闭环控制实验 模糊逻辑控制(Fuzzy Logic Control)简称模糊控制(Fuzzy Control)，是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。1965年，美国的L.A.Zadeh创立了模糊集合论；1973年他给出了模糊逻辑控制的定义和相关的定理。1974年，英国的E.H.Mamdani首先用模糊控制语句组成模糊控制器，并把它应用于锅炉和蒸汽机的控制，在实验室获得成功。这一开拓性的工作标志着模糊控制论的诞生。 模糊控制实质上是一种非线性控制，从属于智能控制的范畴。模糊控制的一大特点是既具有系统化的理论，又有着大量实际应用背景。模糊控制的发展最初在西方遇到了较大的阻力；然而在东方尤其是在日本，却得到了迅速而广泛的推广应用。近20多年来，模糊控制不论从理论上还是技术上都有了长足的进步，成为自动控制领域中一个非常活跃而又硕果累累的分支。其典型应用的例子涉及生产和生活的许多方面，例如在家用电器设备中有模糊洗衣机、空调、微波炉、吸尘器、照相机和摄录机等；在工业控制领域中有水净化处理、发酵过程、化学反应釜、水泥窑炉等的模糊控制；在专用系统和其它方面有地铁靠站停车、汽车驾驶、电梯、自动扶梯、蒸汽引擎以及机器人的模糊控制等。 ?模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的微机数字控制。它能模拟人的思维,构成一种非线性控制,以满足复杂的、不确定的过程控制的需要,是一种典型的智能控制。????模糊控制系统类似于常规的微机控制系统,如下图所示: 图1?模糊控制系统的构成图 一、实验目的????1.?学习由已知对象建立一个双入单出模糊控制器;????2.?掌握利用模糊控制器实现温度控制的方法。 二、实验原理及内容????模糊控制器最常用的都是二维的,其输入变量有两个(X1,X2),输出变量只有一个(Y)。在实际控制系统中,X1一般取为误差信号,X2一般取误差的变化,由于同时考虑到误差和误差变化的影响,所以才能保证系统稳定,不致于产生振荡。模糊控制系统的方框图如下图所示: 图2?模糊控制系统结构框图 ????图中,E为实际误差,EC为实际误差变化,U为控制量。下面就以电热箱为控制对象,介绍双入单出模糊控制器的设计。???? 1.?模糊控制器设计??????(1)?模糊化??????误差E[-30℃,230℃],且L＝7,误差的比例因子α=7/230,这样就有E=α·E。采用就近取整原则,得E的论域为:X={-1,0,+1,+2,+3,+4,+5}。??????而误差的语言变量在论域X中有7个语言值,即:??????????含义:?正大大大?正大大?正大?正中?正小?零?负小??????????符号:???PBBB????PBB????PB???PM???PS??ZO??NS??????误差变化EC[0℃,9℃],且L＝6,误差的比例因子β=6/9,这样就有EC=β·EC。同样得到EC的论域为:EC={0,+1,+2,+3,+4,+5}。??????????符号:?ZO??PS??PM??PB??PB??PBBB??????输出量U的基本论域为:U={7fH,66H,4dH,34H,19H,00H}。??????????符号:?ZO??PS??PM??PB??PB??PBBB??????(2)?模糊控制表 表1?模糊控制系统结构框图 ??????为便于控制,使系统在微机实时控制中在线运行,可事先对各种误差和误差变化用微机离线计算好一个控制表,如上表所示。按测量输入的误差(E)和误差变化(EC),查模糊控制表就可输出控制量(U),完成控制温度的任务。模糊控制器里的模糊控制规则表是基于手动操作经验来建立的,而另一个与模糊控制表有关的还有模糊化接口和清晰化接口,也即误差(E)、误差变化(EC)、控制量(U)三个变量的论域的设定。这些都需要通过不断的做实验,从实验中找到反馈值和控制量之间的关系和规律,才能找到比较合适的论域。????2.?模糊控制器实验线路图设计????参照图2的模糊控制系统框图,设计如下图所示的实验线路图: 图3?模糊控制器实验线路图 ????以8088控制机中的8255 PB0口输出的PWM脉冲信号为控制量,经驱动电路驱动固态继电器的吸合使电烤箱加热。温度测量使用了10K热敏电阻,经A/D转换构成反馈量,在参数给定的情况下,经双入单出模糊控制器,由误差(E)、误差变化(EC)查找模糊控制规则表得到相应的控制量,使烤箱温度稳定在给定值。其中OPKLK为1.1625MHz时钟信号,经8253的2号通道分频输出10ms的方波,一方面作为A/D的定时启动信号,一方面接入8259产生IRQ6中断,作为系