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双轮自平衡小车
摘要：本系统主要包括控制系统模块、电机驱动模块和角速度测量模块三个模块，根据角加速度传感器测量出的数据，利用myRIO调节占空比，调节电机的转速，使小车能始终保持平衡。
关键词：PID控制，PWM，自平衡；
目录
1 方案分析 1
1.1 模块方案比较与选择 1
1.2 总体方案论述 1
2 电路与硬件设计.........................................................................................................2
2.1.驱动的选择.........................................................................................................................2
2.2电路设计 2
3 系统软件设计............................................................................................................4
3.1控制算法的选取 4
3.2 程序流程图...........................................................7
3.3 程序清单............................................................10
4 系统测试及结果分析 13
总结 15
参考文献 15
附录 实物图表 16
一、方案分析
1.1.模块方案比较与选择
1.1.1控制系统模块的论证与选择
方案一：采用传统的89C51芯片为控制核心。具有4KB的程序存储器，128KB的数据存储器，64KB的片外存储器寻址能力，64KB的片外数据存储器寻址能力，32根输入/输出线，1个全双工异步串行口，2个16位定时/计数器，5个中断源，2个优先级。但数学处理能力差，功能单一，运算速度慢，控制过程比较烦琐。
方案二：采用采用NI myRIO。NI?myRIO内嵌Xilinx?Zynq芯片，使学生可以利用双核ARM?Cortex-A9的实时性能以及强大的计算功能，编程开发简单，支持用LabVIEW进行编程，图形编程，明了易懂，同时包含大量现成算法函数，方便快速调用。同时，myRIO自带三轴加速度传感器，可通过LabVIEW观察波形，进行自平衡小车测量时非常方便。
综合考虑采用方案二控制。
1.1.2电机驱动模块的论证与选择
方案一：
采用步进电机为驱动源，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。且速度不是很快，不好操作。
方案二：
使用MOSFET构成H桥式驱动电路，利用PWM波形来控制电机的转速，此电路驱动功率比较大耗能高，电机的转速较快。
方案三：
使用直流电机驱动芯片L298N来驱动直流电机，通过占空比来调节转速，控制较为方便。
综合考虑采用方案三。
1.1.3角速度测量模块的论证与选择
方案一：
使用三轴加速度传感器MMA7260Q可以测量小车加速度大小，选取最佳重心位置，将测量出的数据传入控制系统。
方案二：
使用myRIO自带三轴加速度传感器，由于是本身自带，便于使用与测量。
1.2.总体方案论述
本系统主要包括控制系统模块、电机驱动模块和角速度测量模块三个模块，根据角加速度传感器测量出的数据，利用myRIO调节占空比，调节电机的转速，使小车能始终保持平衡。
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电路与硬件设计
2.1.驱动的选择
本电路选择TB6612FNG新型驱动器件电动机驱动相比，具有较高的集成度能独立双向控制2个直流电机，同时能提供足够的输出能力，运行性能和能耗方面也具有优势，因此在集成化、小型化的电机控制系统中，它可以作为理想的电机驱动器件
它具有大电流MOSFET-H桥结构，双通道电路输出，可同时驱动2个电机，TB6612FNG每通道输出最高1.2 A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A/3.2 A(连续脉冲/单脉冲);4种电机控制模式：正转/反转/制动/停止;PWM支持频率高达100 kHz;待机状态;片内低压检测电路与热停机保护电路;工作温度：-20～85℃;SSOP24小型贴片封装。
AINl/AIN2、BIN1/BIN2、PWMA/PWMB为控制信号输入端;AO1/A02、B01/B02为2路电机控制输出端;STBY为正常工作/待机状态控制引脚;VM(4.5～15 V)和VCC
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