一种新型水上清洁机器人的设计与实现.pdfVIP

第20卷第2期 青岛大学学报(自然科学版) voL20No．2 2oo7 2oo7年6月 oF sci吼ce JurL JOUI斟ALQINGDAOUNlVEI峪ITY(NaturalEditi蚰) 文章编号：1006—1037(2007)02一0080—03 研究简报 一种新型水上清洁机器人的设计与实现* 曹志强，师忠秀 (青岛大学机电工程学院，青岛266071) 摘要：设计一种新型的水上清洁机器人。把指南针引入自动控制系统，实现了螺旋前进 运动，大大简化了操作过程。工作时只需用遥控器设定它的旋转半径和前进方向，就可以 自动地完成水面清洁任务。由于采用了柔性舵，转向更灵敏，从而保证了它具有良好的机 动性。经过试验取得了良好的效果。 关键词：打捞机构；指南针加速检测；柔性舵；水上清洁 中图分类号：THl22 文献标识码：A 在现实生活中有许多水源，如河流、人工湖、浅水面、海水浴场等，水面上都漂浮着塑料袋、泡沫、过量的 水藻、树叶等很多垃圾，严重影响着人们的健康生活和环境的美丽。现在已有的大型打捞船体积大、成本高， 需要多人同时协同工作，而且不能进入小区域实施打捞工作。在很多小型区域水面上依然是依靠人工打捞 垃圾，而人工打捞工作难度和劳动强度都很大。为了解决这一问题，我们设计制作了水上清洁机器人。它具 有成本低、体积小、操作灵活等优点，非常适合在小型区域进行打捞清洁作业，而且实现了自动化的控制，操 作人员只需利用遥控器设定两个实际工作参数，水上清洁机器人就可以自动完成水上的清洁任务。 1 设计思路 通常来说，垃圾在水面上的分布是不均匀的，如图1所示。若 是采用直线式往复运动的轨迹打捞，由于垃圾相对于水面有一定 的漂移，打捞效果不好，操纵人员需要根据垃圾分布不均匀的情况 图1水面上垃圾分布示意图 不停地来回操纵，费时费力，且对机器损害较大。经分析发现，螺 旋前进运动的轨迹是比较理想的，这种运动轨迹具有渐进性，只要 设定旋转半径和螺旋渐进方向即可，简化了操纵过程，而且同一区 域的水面可以被清洁多次，清洁效果较好，如图2所示。 设计要求机器人能够自动完成螺旋前进运动，并且螺旋半径 可以调节。仅改变转向舵的角度只能使船体绕某一中心的旋转， 图2改变旋转半径控制清洁范围 并不能实现船体沿某一方向偏移前进。曾考虑使用陀螺仪，考虑 到它的价格非常昂贵，需要的处理电路过于复杂，而我们需要的只 是一个精度要求不高的开关信号，所以最终采用了指南针，同样达 到了很好的效果。经过分析论证后，将指南针引入船体的自动控 半径 图3在确定位置加速实现螺旋前进 收稿日期：2007—03一04 作者简介：曹志强(1983一)，男，山东荷泽人，2003级机械工程及自动化专业本科生。 *山东省大学生创新设计竞赛特等奖。 万方数据 第2期 曹志强，等：水上清洁机器人的创新设计 81 制系统中；运用了指南针指向不变的原理，在船体转到某一确定位置时加速行驶，实现螺旋渐进运动，如图3 所示。 2结构及原理 水上清洁机器人由动力驱动部分、传动系统、打捞系统和控制 系统组成，主要部件如图4所示。 2．1动力驱动和传动系统 水上清洁机器人工作时打捞工作与螺旋前进同时进行，为了 减少电动机的数量，提高续航能力同时降低生产成本，船体的动力 驱动部分共用一个电机。传动系统由两条传动路线组成，其中一 1．螺旋桨2．船体3．减速电机4．支架 条传动路线是直流