基于公理化理论的自动装配与焊接系统设计.pdfVIP

维普资讯 第 46卷 第 3期 厦 门大学学报 自然科学版 Vo1．46 No．3 2OO7年 5月 JournalofXiamenUniversity NaturalScience Mav2007 基于公理化理论的 自动装配与焊接系统设计 林晓鹰，侯 亮 ，韩东辉，温志嘉 厦 门大学机 电工程系，福建 厦f-1361005 摘要 ：公理设计理论为由多机器人组成的多零部件集成装配与自动焊接系统的设计提供了一种指导性的框架．基于公 理设计理论，应用独立公理对多机器人集成焊接系统的结构设计进行了分析和论述，给出了系统的功能需求与设计参数 之间的映射关系以及设计流程。然后基于信息公理以上料系统为例，介绍了上料系统设计方案的优化方法．通过对系统 进行计算机运动仿真 。验证了系统设计的可行性和有效性，该系统已投入实际应用． 关键词 ：公理设计 机器人 ；焊接 ；装配 中图分类号 ：TH122 文献标识码 ：A 文章编号：0438—0479 2007 03—0351—06 设计过程是一个复杂的创造性活动，过去许多工 系统方案的优化方法． 程师根据经验、聪明才智及创造性，经历了许多的尝试 和失败，靠不断迭代、经验、直觉进行设计[1]，公理设计 1 制造系统的公理化设计 为这种经验活动提供理论依据，且为描述设计 目标提 1．1 公理设计基本概念 供了一个框架．设计者应用这个框架能够预测设计效 设计时通常经历 “我们要达到什么 目标”和 “我们 果，或解释为什么要选择这种设计方案，而且不同的设 选择什么方法来实现”的思考过程．为了使这种思维过 计者能够快速地理解所需要的功能与所选择设计参数 程系统化，公理设计理论将设计领域分为 4个 “域”：用 之间的关系．设计公理为设计者提供一种指导，是早期 户域 Customerdomain 、功能域 Functiondomain 、 阶段评价设计是否合理的有效手段L1]． 物理域 Physicaldomain 和过程域 Processdomain ． 公理设计作为一种新的、有效的设计理论和方法， 通过 “域”在 4个不同类型的设计活动之间划 出界限， 它的研究与实施受到了学术界和企业界的关注，以用 域中的元素分别对应的是用户需要 CA 、功能要求 户需求为驱动的集成化产品设计过程正越来越受到广 FR 、设计参数 DP 和过程变量 PV ．域与域之间按 泛的重视和应用．公理设计理论对缩短系统设计的前 图1的顺序映射，每对映射 中前者为 “目标 what ”， 期时间、降低制造成本、提高产品质量和可靠性以及最 后者为 “实现方法 how ”．为了能够详细 了解右边域 有效地满足所需要的功能具有重要的意义．理想的制 能否真正满足左边域的要求，二者需要通过 “映射”矩 造系统设计依赖于一组给定的约束情况下，约束条件 阵建立关系．产品设计过程就是相邻两个设计域之间 Cs 如何选择系统所要满足的功能 FRs ．在许多情 相互映射的过程． 况下，这些FRs和 Cs是有经验的管理人员和工程师 对可采用的技术和制造企业成本构造 了解的基础上凭 直觉选出的，制造系统的设计很大程度上会受到其公 司的性能测量结果的影响[2]，制造系统往往是在其被 评价的基础上发展进化出来的． 本文基于公理设计提供的框架，对摩托车车把 自 动装配与焊接系统的结构设计进行了分析和论述，给 出了系统的功能需求与设计参数之间的映射关系 以及 设计流程，然后基于信息公理以上料系统为例，介绍了 收稿 日期 ：2006—10—12 基金项 目：国家 自然科学基金 座机电话号码 ，厦门大学新世纪优秀人 才支持计划项 目资助 Fig．1 Alldesignscanberepresentedinfourdomains *通讯作者：hliang：@xmLI．edu．cn 维普资讯 厦门大学学报 自然科学版 在公理设计的映射过程 中，要作 出正确 的设计决 阵时，只有按正确的顺序确定设计参数，才能保证功能 策必须用两条基本设计公理来评价设计方案的优劣． 要求之间的独立性．这样 的设计称为准耦合设计．其他 两条基本公理是 ： 矩阵形式都是耦合设计，不满足独立性公理．因此，当 公理 1 独立公理——保持功能要求的独立性． 几个功能要求都必须得到满足时，必须改进设计使得 公理 1表明功能要求与设计参数之 间的关系．通 能创建一个对角或三角的设计矩阵． 过分析功能要求与对应 的设计参数之间的关系来判断 1．2 制造系统的公理化设计 功能要求之间是否相互独立．保持功能要求 的相互独 一 个高效 的制造系统设计必须使系统 的功能需 立，可 以使满足设计 目标特性的功能要求最少 ，使设计 求，如生产率、柔性和质