基于记忆切割的采煤机自动调高预见控制系统.pdfVIP

年第 期 煤 矿 机 电 · · ++ , +- 问题探讨 文章编号： （ ） ! !’()* ++ ,’+-’* 基于记忆切割的采煤机自动调高预见控制系统 ! + 田慕琴 ，辛忠东 （太原理工大学，山西 太原 ； 北京西水电段，北京 ） !. /+* + . !/, 摘 要： 将预见控制引入采煤机滚筒的自动调高过程，记忆轨迹作为预见信息得到充分利用，可从 根本上解决采煤机大惯性滞后系统的控制问题，同时还使期望的性能指标达到最优。 关键词： 采煤机自动调高；预见控制；记忆切割 中图分类号： 文献标识码： 01*+!., ! 2 !# $%’()*+ ,*-*./ 01#2*#3*./ 4’.1’5 678#( ’- 6#)1#1 9)8#: ’. ;.#(’.*+ 4%*./ 45# 6 7%3/8,9 :56 ;=,3(=, （ ） 0345637 8749:;4=5 ? 0:@A7BC5 % 0345637 /+* % DA473 ： !#$%’$ 0A: E;:94:F47C @7=;B 5=:G 4 47=;H6@:H 47= =A: 36=G3=4@ B4?=47C E;@: ?; A:3;:; H;6G. 0A: G:G;5 =;3@I 4 ?6BB5 6:H 3 E;:94:F47C 47?;G3=47 37H =A6 @GEB:=:B5 B947C =A: @7=;B E;JB:G ? 47:;K =43 B3C 5=:G ?; A:3;:; . 2= =A: 3G: =4G: =A: E:;?;G37@: 47H:L: 3;: :LE:@=:H = ;:3@A =A: E=4G6G. ： ； ； ()*+,%-# 36=G3=4@ B4?=47C ? A:3;:; E;:94:F47C @7=;B G7:G74@ @6==47C ! 引言 因此记忆轨迹可作为控制目标进行轨迹跟踪的控制。 由于目标已知，因此如何利用好此已知信息非 采煤机滚筒的自动调高过程问题一直是人们关 常关键。如果简单地根据测量误差去调整高度而不 心的一个话题，虽然有各种各样直接、间接的方法， 考虑采煤机的惯性、调高结构的动作限制因素，是不 但问题的关键都落在煤岩界面的识别。不论是! 射 会达到满意的控制效果的。本文则是在此基础上引 线还是用截齿力 （通过震动传感器、力传感器）来识 入关于目标的预见控制方案，并取得了良好的效果。 别煤岩界面，都带有一定的局限性。比如说利用截齿 力来分界，由于采煤机牵引速度的不同、切入的深度 最优预见控制原理及其在采煤机中的应用 不同以及煤岩特性的差异不同，可能会导致错误的