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《自动控制理论》课程设计 参考资料 郑州大学 电气工程学院自动化系 目录 第一部分 1 KSD—1 型晶闸管直流随动系统实验装置简介1 第二部分10 KSD—1 型随动系统的传递函数10 一、KSD—1 型随动系统工作原理10 二、KSD—1 型随动系统性能指标（校正后）10 三、随动系统原理简图和方块图11 四、系统中有关环节的传递函数12 五、系统的闭环方框图（未校正前）。18 六、参考文献18 第一部分 KSD—1 型晶闸管直流随动系统实验装置简介 一、装置特点 KSD—1 型晶闸管直流随动系统是按输入角度与反馈角度之间偏差原理进行的。它采用 自整角机作位置测量元件，晶闸管作功率放大元件和直流伺服电动机作执行元件，属小功率 随动系统，为了提高系统稳定精度和动态品质，在系统中加入 PID 串联或并联校正装置。 该装置性能指标为： （1） 静态位置误差e ≤0.5o 0 （2 ） 系统速度误差 o （最大速度为 o ） e ≤1 50 / s sr （3 ） 超调量σ ≤30% （4 ） 过度过程时间tp ≤0.7s （在单位位置阶跃输入时） （5 ） 振荡次数N ≤2 二、总体结构 为便于实验和维护，该实验装置为积木式箱体结构，其布局分为三个部分即上抽屉、下 抽屉和机体部分。上抽屉由电压和触发电路及 PID 串联校正等三块印刷线路板组成；下抽 屉（左侧）由自整角机发送机 D1-404 和向系统提供速度输入的交流伺服电机 SD-15 等组成； 机体由直流伺服电机 S-569、直流测速发电机2CF-221A 和减速箱及自整角接收机 SS-405 等 组成。为了扩大实验内容和接线方便，在前部面板上不仅刻印了系统各环节方块图，而且各 环节的输入和输出端都焊装接线柱，同时系统的一些调节电位仪器和串、并联校正开关亦装 在面板上，如图 1 所示，这样既能做各环节的特性实验，只要适当连线又能做开环和闭环系 统实验。实验时打开该装置左右盖板，整个装置的内部结构以及各元器件和电机等都能清楚 而直观地展现在眼前，上下抽屉可抽出放在机体旁进行实验操作，上下抽屉和机体等三者采 用软连接，便于更换校正装置的电阻和电容参数，专制了一块串联校正印刷板，元件焊接处 采用铆钉打孔。 三、主要单元的作用及工作原理 1、 自整角机 两个自整角机按图 2 所示连接，工作在变压器状态，检测系统输入轴转角θr 与输出角 θo 之偏差θ 。自整角发送机KF （D1-404 ）的转子与输入轴连接，自整角接收机KJ （SS-405） 的转子与系统输出轴连接。自整角接收机输出电压U1 与偏差角θ 的关系为 U U sinθ 1 max 其特性如图 2 （b ）所示。 一般说，在正常工作期间偏差角θ绝对值是比较小的，U 与θ之间视作线性关系， 1 则自整角机对传递系数按下式求取 K U 1 /( θ)θ=→0 1 2 、相敏整流放大器 在系统输出轴跟踪输出轴的随动过程中，自整角接收机输出电压U1 实际上是输入中控 制信号调制在发送机激磁频率上的调幅波，相敏整流放大器即调制器的功能为在调幅波取出 控制信号，对相敏整流器的要求是：输出直流电压不仅能反映输入控制信号大小同时能反映 它的极性；输入-输出特性线性好；效率高、响应快和输出脉冲成分小等。 相敏整流放大器种类繁多，该系统采用如图 4 所示二极管全波桥式相敏整流线路，其中 U2 是由自整角接收机输出电压经分压的调幅波偏差电压，UP 是相敏整流器的输出直流平 均电压，U~1 和U~2 是同步电压，但要求它