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微型抢占式多任务实时内核设计作 者：■ 北京航空航天大学 郑玉全 摘要：介绍引入事件驱动观念的抢占式多任务微型实时内核——MicroStar的设计与实现；提出基于事件的优先级这一新概念。关键词：事件驱动 优先级 任务管理 消息 信号 同步 市面上有很多优秀的嵌入式实时操作系统（RTOS），但在中低端微控制器（MCU）上运行性能良好的RTOS内核并不多。在高档机下，功能强大、运行极好的嵌入式实时操作系统，移植到中低端机上时性能很可能大幅度下降。一个很重要的原因就是它的大部分功能对中低档系统来说是不需要的，反而成为制约性能的累赘。中低档微控制器与高档机相比，一方面，寻址能力有限，处理速度慢，在相同的实时性能要求下，对内核的代码效率的要求更为严格；另一方面，中低档机完成的任务相对简单，减少了对内核的功能需求，比如可以不需要内存管理。从嵌入式系统的共性来说，大多数情况下用户程序和系统内核是紧密结合在一起的，运行时存储器容量消耗、任务的数量、执行时间和结果都是可以预计的，这可进一步缩小对内核的功能需求。 事件驱动的观点认为，任务应该是被动地响应外界发生的各种事件，而不是主动地去“查询”，浪费处理器时间。采用事件驱动编程的方法，不仅提高了运行效率，而且降低了事件处理之间的耦合，使程序流程非常清晰，从而可大大提高开发效率。充分考虑中低端微控制器的硬件特点和嵌入式系统软