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第八届中国多智能体系统与控制会议
MASC2012, Oct.20-21,2012, Shanghai，China
SatA16.3
基于动态拓扑有领航者的多智能体系统的一致性控制
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顾建忠 ，姚建玲 ，杨洪勇
(1.鲁东大学数学与信息学院，烟台 264025，
2. 鲁东大学信息科学与工程学院，烟台 264025)
摘要: 本文对基于动态拓扑有领航者的多移动智能体二阶系统的一致性进行研究. 假设各智能体
系统存在时变输入时延, 分别针对有向网络拓扑为固定和动态两种情形, 设计基于邻接信息的分散
控制策略.基于李亚普诺夫稳定性理论及线性矩阵不等式方法, 得到使各个智能体的状态跟踪领航
者的状态的充分条件. 最后通过仿真验证设计方案的有效性.
关键词: 多智能体系统; 领航者; 一致性; 时变时延; 动态拓扑
Consensus control of multi-agent systems with a leader
based on dynamic topology
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GU Jian-zhong , YAO Jian-ling , YANG Hong-yong
(1. School of Mathematics and Information, Ludong University, Yantai 264025,
2. School of Information Science and Engineering, Ludong University, Yantai 264025)
Abstract: This paper is concerned with the leader-following consensus problem of second-order
multi-agent systems. Under the assumption that the topology graph is static and dynamic, a decentralized
control law based on the neighbor information is proposed for every agent with time-varying input delays.
The consensus analysis is performed based on a proposed Lyapunov-Krasovskii functional, and sufficient
conditions are obtained in terms of Linear Matrix Inequalities (LMI). Finally, two simulations are
presented to illustrate the theoretical results derived in the paper.
Key words: Multi-agent systems; Leader; Consensus analysis; Time-varying delay; Dynamic topology
1 引言 描述平面粒子的运动, Jadbabaie 等 [1] 对
多智能体系统的研究近几年来已成为人工 Vicsek 模型进行线性
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