基于MATLAB的双闭环调速系统速度调节器的优化设计.pdfVIP

维普资讯 第24卷 第 1期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 VoI．24 No．1 2003年 3月 jouRNALOFTAIYUANHEAVYMACHINERY INSTm rIE Mar．2003 文章编号：1000—159X(2003)O1—0062—04 基于MATLAB的双 闭环调速系统速度调节器的 优化设计 任青莲 ，‘高文华 ，‘高永胜 (1．太原重型机械学院，太原030024；2．太原市道路照明管理处，太原030002) 摘 要：本文结合线性二次型性能指标最优控制理论的设计方法，借助于MATLAB 软件，提出了转速 电流双闭环系统中速度环的一种设计方法。这种方法不仅能提高系统 的动态性能，而且设计过程简单、速度快，大大提高了设计效率。 关键词：速度调节器 ；MATLAB；优化设计 中图分类号：TP271．4 文献标识码 ：A 在转速电流双闭环结构的调速系统中，如果是 解方法及相关的工具箱，解决双闭环调速系统速度 按照经典理论为基础的”工程设计方法”或”频域特 环的设计问题，使设计方法简单而又速度快 ，大大 性设计法”设计速度调节器 (ASR)，所得调节器的 提高了编程效率。 参数都与实际调试值相差很远，由于速度闭环控制 是属于非零初始条件的线性调节问题，如果按经典 1 最优控制理论 的方法设计速度调节器参数，存在起动、制动超调 量大，突加负载时，动态速降大等缺点。 对于线性控制系统，设其状态方程为 基于二次型性能指标最优控制理论的设计方 (t)=AX(t)+By(t) 法，由于解出的反馈矩阵对任意初始状态都是最佳 l，(t)=cx(t)+DU(t) 的，有效地解决了调速系统非零初始条件的问题。 系统的二次型性能指标为： 所以速度调节器参数根据二次型性能指标最优的 ‘-，= 【((t)QX(t)+U(t)RU(t))dt 控制理论方法设计。 式中：Q是正定的或半正定的实对称矩阵；是正定 MA，rIA．B是国际界最流行的控制系统计算机 的实对称矩阵，Q和 分别是对状态和输人向量的 辅助设计软件，它是一种功能庞大、包罗万象的科 学计算环境，集矩阵计算，数值分析、信号处理、数 加权矩阵。在性能指标J中，第一项 【X(t)QX(t) 据统计分析、图象显示等多功能于一体。本文借助 于MATLAB提供的线性二次型最优控制问题的求 表示总的暂态误差，第二项j (t)RU(t)dt表示 暂态过程中所消耗的能量。 收稿 日期：2002—03—08 作者简介：任青莲0973一)，女，研究方向为无线通信。 维普资讯 第24卷第 1期 任青莲，等：基于MATLAB的双闭环调速系统速度调节器的优化设计 63 如果想使性能指标．，取得最小值，则首先构造 一 个Humihon函数 ． 1 日=一÷【(t)qx(t)+u(t)RU(t)】+ 0—1,,·Ix／2]+．三【J A (t)A【X(t)+BY(t)】 0 0 0J 当输入信号不受约束时，则可以对Hamilton函 数求导并令其为0来求出最小值 ：