斜投影光流场刚体三维运动和结构计算.pdfVIP

维普资讯 第 20卷 第2期 太 原 重 型 机 … № 1999年6月 斜投影光流场刚体三维运动和结构计算 ／ 。 甄 (太雨j而 学院，磊 4) }， 摘 要 本文研究从斜投影光流点及加速度恢复刚体三维运动速度 、加速度及结构 参数的唯一性和约束，建立了光流运动方程组，证明了利用斜投影光流场中四个光流点及 其加速度可完全确定刚体的三堆角速度和角加速度参数，平移速度和平移加速度不能确 定但存在三个约束关系即允许有三个 自由度，虽然不能确定刚体位置，但可以充分确定刚 体结构形状大小。 关键词 刚体运动和结构；光流场；流参数；斜投影 帽～ 剐＼俯蠢占1 从刚体二维投影图象恢复其三维运动和结构是计算机视觉中最重要的问题之一，解决 这个问题的方法主要有两种，一是利用不同时刻刚体的几幅图象中的对应特征(如点、线区 域等)估计刚体的三维运动和结构，称为基于对应特征法，另一是使用某时刻刚体的图象及 图象的运动(光流)计算刚体三维运动和结构，称为基于光流法。摄像机的成象几何模型为 透视投影，从透视投影图象估计刚体运动和结构已有许多成功的理论和方法 。但是，当 物体大小与其到摄像机的距离相比较小时，透视投影的作用就不明显，这时投影模型必看作 为正投影或斜投影。文献 证明了不同时刻刚体的三幅正投影图象中四种对应点可唯一恢 复刚体的三维旋转运动但平移运动不可恢复。平移运动不改变刚体结构，因此也可唯一地 确定刚体的结构和方向但不能确定刚体的空间位置。从光流场估计刚体运动和结构的方法 有两类，一是文献 基于刚性约束(如两点距离、两直线夹角的不变性等)的方法，一是文 献 基于刚体运动不变性的方法。文献[5]指出正投影光流场恢复刚体上单个点的运动和 坐标有三个 自由度但没有说明恢复刚体整体的运动和结构有几个自由度。文献 研究了估 计平面状刚体的运动和结构，提出不能得到唯一解(含有比例因子和虚解)。 刚体的加速度运动计算也是视觉运动分析的一个重要方面，文献 研究了图像点加速 度的计算和从透视投影光流场估计刚体上点的速度和加速度及坐标，但没有研究刚体整体 运动和结构的计算问题。 1 光流运动方程 收稿 日期 ：1998—10—28 本文第一作者：男，1958年8月生，太原重型机械学院基础科学部讲师，研究方向为计算视觉、模 式识别。 维普资讯 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 1999芷 则在投影面上得到图像运动 ，设空间点对应的投影点为(，Y)，投影方向为(0，m，n)，则投 = X 1 y ： y 一 } ‘) 若刚体 的三维平移速度及加速度矢量分别为 T(t。，t，t，)和S( s)，(．， ，，)和 e(￡IIe2，￡3)，则： s=tf，￡= ，i=1，2，3 刚体的运动方程为： ㈤ []：[]+[]x[茎]+[][至·] c， 其 中( ，y，， )和( ， ， )分别为刚体上点(，Y，z)的运动速度和加速度。利用投影 方程 (1)和运动