一种新的多维级点配置自校正控制方法.pdfVIP

(I王) 维普资讯 第 17卷 第 3期 太 原 重 型 机 撤 学 院 学 报 17 No．3 1996年 9月 JOURNALOFTAIYUAN HEAVY MACHINERY INSTITUTE 1996 一 种新的多维级点配置 自校正控制方法 朱 江 王亚慧 (西安交通尢学 ，西安710049)(太原重型机械 学院，太原 030024) 摘 要 本文将传统的闭环极点配置策略与随机最优控制策略相结合 ，提 出一 种 多堆极 点配置 自校 正控 制方法 该方 法可vY．在线或 离线计算加权 阵，克服 可测干 扰 ．消除稳 态误 差 关中键词．垦 ；璺圭里要 坚兰 图分类 号 TP13 ， 0 引言 在 自校正控制方法 中，常见极 点配置 自校 正-“或 随机最优 自校 正方 法 2【一 但现有方 法 中，前者直观简便但难 以跟踪 时变 的参考输人 ，后者保证 了控制的最优性却存在加权 阵试 凑 困难 本文将传统 的极 点配置技术与随机最优控制策 略相结台 ，提 出一种新 的多维极 点配置 自校 正控制方法 ，并对所提 出的控制方法进行 了计算机仿真 ，仿真结果表 明本文所 提出的控 制方法具有 良好 的控制性能 1 控制方法推导 ’ 1 ． 1 最优控制策略 设被控对象可用线性 向量差 分方程来描述 A (qI1)(t)= D(q一)B(q-t)U(t)+D (q一)L(日一)V(t)+C(q-t) (t) (1) ／ … 其中A(qI1)、B(q )、c(q-1)、D(q )、L(q1)∈R [q一]，不失一般性且有 A (q )=diag[a．(q )] ／3(q一)= [bo(q一)] u C(q )=diag[cj(q一)] 6(q一)=∑q一9bI,~一 0 收稿 日期 1995—11—14 维普资讯 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 l996年 L(q一’)： [ (q一’)] D (q )=diag[q ] ki≥ 1 {(t)}为 自噪声序列 v(t)为可测干扰 定义 以下形式 的 目标 函数 J=正 P(g )y(t)一D(q )R(q )YR(t)+D (qI1)0 (qI1)U(t)l{ (2) ¨… 其 中 y尺(t)∈R 为系统的参考输人 ，P(q )、R(q。。)、QE(q )、QR(q-。)∈R qI1为加 权阵，且 P(q。。)=diag[P (qI