用模型全部极点作滤波器的HMRACS设计.pdfVIP

维普资讯 弓 一弓6 第 21卷 第4期 东北重型机械学院学报 VO】：i No 4 1997年 12月 Journ~lofNortheastHea~yMachinery lnstitute Dec l99’ 用模型全部极点作滤波器的HMRACs设计 五 赢 黜 燕山大_学糯。…。TlPI／zZ7／、、2 大 摘 要 提出用模型争 极点作滤被器． 需线性补偿器的混台模型参考 自适应控制 统 (HMRACS)设计_方法．乐境 用分解 进一步简化了设计过程 ． 分类号T1P2732～ 1／J啪 1 穗 索性常王单 w(／)是一个给定有界分段连续 维矢量函数， ；【，)是敏感函数向量 ．控制参数仅 在 (k=0，1．…)时刻调整．在区间 [tk-R+】)上． 为常值向量．则有如下定理： 定理 I 若以 一 cA =一a {A￡I，(I+ { {) 给出的系统线 陛·部分传递函数 G )／H )是严格正实的．则该系统在平衡点 【，)=0． A 0是渐近稳定的 ·且有 lim eO)=0·0 0 — ， 该定理的证明及各符号的意义见文献 [I]．混合 自适应控制器的特点是保持被控对 象为时间连续状态．控制器参数在离散时刻调整．确保系统实时控制．跟踪性能良好 ． 2 系统设计 参考模型 )l。()=自0二)，() I【) 式中 Am)= +∑aiP． ：)=∑^∥+I． 二)= )． bo——B )的常数项 1一一B )的阶次． 1≤ 一1 r(，)——有界分段连续参考输入 1’(￡)一一参考模型的输出 P一一微分算子 b，一一已知的确定常数 被控对象 Ap )，(，) KpBP )“p() (2) I m 一I ～ 式中p)一 三 善∥，Ⅲ2≥r 1 7年9月1日收到 维普资讯 第 4期 张秀玲 用横型全部概点作滤波器的HMRACS设计 (f)一 对象输出 N(f)一一对象输入 ． r Kp——未知定常或慢时变参数 A／p)· )一一Hurwitze多项式 被控对象控制器结构见图 I．图中． Am )= ) )． )=∑atnifl+I l= 1 … ’