ICP算法在点云配准中的应用.pdfVIP

第 12 卷 　第 3期 中国图象图形学报 Vol. 12 , No. 3 2007年 3月 Jou rnal of Im age and Grap h ic s M ar. , 2007 ICP算法在点云配准中的应用 1) 2) 1) 戴静兰 　陈志杨 　叶修梓 1) (浙江大学计算机学院计算机图形图像实验室 , 杭州 　3 10027) 　2) (浙江工业大学软件学院计算机软件研究所 , 杭州 　3 100 14 ) 摘 　要 　逆向工程中经常需要把多次测量得到的点云进行配准 。提出了一种基于特征点的改进 ICP算法 ,在采用 主方向贴合法实现初始配准的基础上 ,使用曲率特征点和 kd tree寻找最近点 ,提高了 ICP算法的效率 。该算法具 有速度快精确度高的特点 ,并且在实际应用中验证了配准效果和算法稳定性 。 关键词 　点云配准 　最近点迭代算法 　逆向工程 中图法分类号 : TP39 1. 7　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1006896 1 (2007) The A pplica tion of ICP A lgor ithm in Po in t C loud A lignm en t ) ) ) 1 2 1 DA I J inglan , CH EN Zh iyang , YE X iuzi ) 1 ( Comp u ter S cience Colleg e, Z hej iang Un iversity, H angzhou 3 10027) 2) (S of tw a re Eng ineering Colleg e, Z hej iang Un iversity of Technology, H angzhou 3100 14) A b stract　Th is p ap er de scribe s an accurate and efficien t algorithm of po in t cloud au to registration. The algorithm contain s two step s: in itial registration and p recise registration. W e u se eigenvectors of po in t cloud s to ach ieve in itial registration. For p recise registration, an imp roved ICP ( Iterative Clo se st Poin t) algorithm ba sed on featu re po in ts generated by cu rvature is in troduced. The effect of the alg