自动控制章绪论(控制).pptVIP

机械控制工程基础 主讲 孙雪 东北林业大学机电学院 第一章 绪论 控制理论是在产业革命的背景下，在生产和军事需求的刺激下，自动控制、电子技术、计算机科学等多种学科相互交叉发展的产物。 从二十世纪以来，特别是第二次世界大战以后，自动控制和自动化科学得到了迅速的发展。 工业生产的自动化，改善了劳动条件，增加了产量，提高了质量。在军事装备上，自动控制技术大大地提高了武器的威力和精度。近十几年来，由于计算机的广泛应用和控制理论的发展，使得自动控制技术所能完成的任务更加复杂、应用的领域也越来越广泛。 　　 载人宇宙飞船除了要使飞船在返回过程中的制动过载限制在人的耐受范围内，还应使其落点精度比返回式卫星更高，从而及时发现和营救航天员。目前，掌握航天器返回技术的国家只有美国、俄罗斯和中国。 在工业中，机电工业是我国最重要的支柱产业之一，而传统的机电产品正在向机电一体化（mechatrnics）方向发展。机电一体化产品或系统的显著特点是控制自动化。机电控制型产品技术含量高，附加值大，在国内外市场上具有很强的竞争优势，形成机电一体化产品发展的主流。 当前国内外机电结合型产品，诸如典型的工业机器人、数控机床、自动导引车等都广泛地应用了控制理论。 根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控制理论可分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分。 半个多世纪以来，控制理论从主要依靠手工计算的经典控制理论发展到依赖计算机的现代控制理论，发展了最优控制、自适应控制、智能控制。智能控制中，学习控制技术从简单的参数学习向较为复杂的结构学习、环境学习和复杂对象学习的方向发展；并发展了神经元网络、模糊逻辑、进化算法、专家系统、鲁棒控制与 控制等技术。同时还发展了MATLAB等控制系统计算机辅助设计工具，使控制理论在工程上的应用更加方便。 §1-2 控制系统的原理及组成 自动控制： 在没有人直接参予的情况下，使生产过程和被控对象的某些物理量准确地按照预期规律变化。 一个共同点： 一个或一些被控物理量按给定量的变化而变化。 给定量恒定的控制系统叫做恒值调节系统，如稳压电源、恒温系统等； 如被调量随着给定量的变化而变化，则是调节系统或随动系统，如转速调节系统，位置随动系统等。 一般地说，如何使被控量按给定量的变化规律而变化，是控制系统所要解决的基本任务。 一、控制系统工作原理 （以恒温系统为例） 有两种控温方法：人工控制 自动控制 人工调节过程： 1、观测温度（被控量） 2、与要求温度（给定 量）比较，得出偏 差的大小和方向 3、根据偏差进行控制 二、开环控制与闭环控制 1、开环控制 输入、输出之间无反馈回路 输出对系统的控制作用无影响 如： 2、闭环控制 如： 三、控制系统的基本组成 1.3、对控制系统的基本要求与分类 1、稳定性 由于系统存在着惯性，当系统各个参数分配不当时，将会引起系统的振荡而失去工作能力。 稳定性就是指系统动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡状态的能力。输出量偏离平衡状态后应随着时间收敛并且回到初始的平衡状态。 稳定性是系统工作的首要条件。 2、快速性 这是在系统稳定的前提下提出的。指当系统输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差过程的快速程度。 3、准确性 指调整过程结束后，输出量与给定的输入量之间的偏差，即静态精度，这也是衡量系统工作性能的重要指标。 由于受控对象的具体情况不同，各种系统对稳、准、快的要求各有侧重，例如，随动系统对快速性要求较高，而调速系统对稳定性提出较严格的要求；对于机械系统，首要的是稳定性，因为过大的振荡将会使部件过载而损坏。