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系统是研究的对象，模型是系统行为特性的描述，仿真是模型试验。 建立系统的数学模型主要有两种方法： 一、连续时间系统模型 如果一个系统的输入量 U(t) ，输出量Y(t) 系统内部状态变量 X(t)都是时间的连续函数，那么就可以用连续时间模型来描述它。 建立系统微分方程形式数学模型的一般步骤： 传递函数的主要性质： MATLAB的控制工具箱是MATLAB最早的工具箱之一，也是控制系统的计算机辅助设计中最为流行的设计工具。控制工具箱适用于线性时不变系统(LTI)，可实现线性系统时域或频域的分析、设计和建模。可处理连续系统，也可处理离散系统；可使用经典或现代控制技术。 MATLAB只处理矩阵这一种数学形式，各种控制系统的描述必须使用矩阵来表达。 MATLAB中传递函数的描述方法 传递函数有三种常用形式： （1）一般形式 （1）传递函数的一般形式 传递函数用分子、分母多项式表示，即num和den两个向量 num=[bm bm-1 … b1 b0],den=[1 an-1 … a1 a0] 还可用SYS = TF(NUM,DEN)建立tf对象模型。 例1 利用多项式乘法函数 num=4*conv([1 2],[1 6 6]) den=conv([1 0],conv([1 1],conv([1 1],conv([1,1],[1 3 2 5])))) （2）零极点增益描述法 MATLAB中增益k、分子零点向量z、分母极点向量p表示。 注意：根据MATLAB的约定，多项式的根（零极点）存在列向量中，行向量中存多项式的系数。这里，z和p使用列向量。 （3）部分分式描述法 在传递函数没有相同极点时与部分分式相互转换： [r,p,k]=residue(num,den) %部分分式展开 　 [num,den]=residue(r,p,k) %部分分式拟合 状态空间表达式的主要特点： 状态空间描述法 在MATLAB中，这个系统写为A、B、C、D四个矩阵的形式即可，当然矩阵维数要匹配。 也可用SYS = SS(A,B,C,D) 建立ss模型，SYS = SS(A,B,C,D,Ts) 建立离散ss模型。 某系统的状态空间表达式为 在MATLAB中，写出A、B、C、D四个矩阵形式 本例中没有D，也需输入零矩阵，注意维数要匹配 双入双出 典型的反馈控制系统结构图 二、连续时间系统模型的转换 （外部模型转化为内部模型） 1.化微分方程为状态方程（以SISO系统为例） 将上述个一阶微分方程写出矩阵形式可得 2、化传递函数为状态空间表达式 假设系统的传递函数如下所示： ①化传递函数为能控标准型状态空间表达式 ②化传递函数为能观标准型状态空间表达式 ③化传递函数为对角线标准型状态空间表达式 式中 ④化传递函数为约当标准型状态空间表达式 5、化状态方程为传递函数 内部模型到外部模型 （1）MATLAB中 线性系统模型之间的转换 ss—状态空间、tf—传递函数、zp—零极点： [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,iu) 状态空间到传函 [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d,iu) 状态空间到零极点 [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) 传函到状态空间 [z,p,k]=tf2zp(num,den) 传函到零极点 [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 零极点到状态空间 [num,den]=zp2tf(z,p,k) 零极点到传函 [r,p,k]=residue(num,den) 传函到部分分式 [num,den]=residue (r,p,k) 部分分式到传函 （2）MATLAB中的线性相似变换 由于状态变量的选择不同，一个给定的定常系统将有不同的状态空间表达式，所选取的状态矢量之间存在着矢量的线性相似变换关系。在控制系统的分析设计中，通常应用线性相似变换把一般形式的状态空间表达式转换为某种特定的标准型，如约旦标准型、能控标准型和能观标准型等。 控制系统工具箱中提供了ss2ss函数完成状态空间表达式的相似变换，其调用格式为： sysT=ss2ss(sys,T) ，或[A2,B2,C2,D2]