图灵工业机器人通用操作手册_V3.docx

PAGE 2 PAGE 2 TURIN ROBOTICS 图灵工业机器人 通用操作手册 上海图灵智造机器人有限公司 版本 TRC2‐V3.0 声 明 本说明书对图灵工业机器人的构成、操作等内容进行了全面的说 明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作本机器人。 ? 维护手册中的图解，为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制， 运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说 明书要求运转。 ? 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。 ? 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用 等原因而进行适当的修改。 ? 客户擅自进行产品改造，不在保修范围之内，本公司概不负责。 目 录 第一章 系统安全及环境保护 7 1.1 安全注意事项简介 7 1.2 一般性的安全注意事项 7 1.2.1 机器人系统的安全注意事项 7 1.2.2 安全风险 7 1.2.3 安全行为 9 1.2.4 急停 10 1.3 机器人安全注意事项 11 1.3.1 介绍安全标示 11 1.3.2 潜在的致命危险 12 1.3.3 测试工作有可能的危险 12 1.3.4 电气危险 12 1.3.5 减速箱危险 13 第二章 机器人综述 16 2.1 机器人系统 21 2.2 机器人本体 21 2.3 控制柜 23 2.3.1 控制柜外观 23 2.3.2 按钮/指示灯介绍 24 2.4 维护计划 25 2.4.1 日常检查项目 25 2.4.2 季度检查项目 26 2.4.3 年度检查项目 26 2.5 零点复归 26 2.6 更换电池 28 2.7 零点校准 28 2.8 示教器 30 2.8.1 示教器外观 30 2.8.2 按键功能说明 30 2.8.3 触摸屏界面布局 31 第三章 机器人的坐标系 33 3.1 机器人轴和坐标系 33 3.1.1 机器人轴的定义 33 3.1.2 机器人坐标系的种类 33 3.2 关节坐标系 33 3.3 直角坐标系 34 3.4 工具坐标系 35 3.4.1 工具坐标系的定义 35 3.4.2 工具坐标系的标定 35 3.4.3 选择工具坐标系号 37 3.5 用户坐标系 38 第四章 机器人示教 39 4.1 示教前准备 39 4.1.1 钥匙开关选择本地 39 4.1.2 确认急停键 39 4.1.3 示教编程界面 40 4.1.4 程序编写区域构成 41 4.2 手动运动机器人 42 4.2.1 坐标系选择 42 4.2.2 工具和用户坐标系号选择 42 4.2.3 手动速度选择 42 4.2.4 手动操作机器人 43 4.3 运动指令 43 4.3.1 关节运动类型 43 4.3.2 直线运动类型 44 4.3.3 圆弧运动类型 46 4.3.4 修改运动位置 48 4.3.5 修改运动速度 49 4.4 通用指令操作 50 4.4.1 添加一条指令 50 4.4.2 指令的删除 51 4.5 程序文件管理 52 第五章 程序工艺 59 5.1 焊接工艺 59 5.1.1 焊接工艺描述 59 5.1.2 焊接参数设定 59 5.1.3 焊接工艺指令 62 5.2 码垛工艺 63 5.2.1 典型码垛应用 63 5.2.2 设置码垛参数 63 5.2.3 编写码垛程序 64 5.3 喷涂工艺 67 5.4 视觉和跟踪工艺 67 5.4.1 视觉的应用 67 5.4.2 网络脚本设计 67 5.4.3 网络脚本用例 70 第六章 程序运行 74 6.1 编写循环运行的程序 74 6.2 程序检查 77 6.3 自动运行前准备 77 6.3.1 自动运行时注意事项 77 6.3.2 自动运行速度 78 6.4 程序启动和暂停 78 6.5 后台程序 78 第七章 参数设定 80 7.1 系统登录 80 7.1.1 操作员登录设置 80 7.1.2 系统登录设置 80 7.2 关节参数设置 80 7.3 机器人零位 82 7.4 工具坐标系标定 82 7.5 系统设置 83 7.5.1 按键定义 83 7.5.2 日志打印设置 84 7.6 远程操作 85 7.7 基准位置设置 86 7.8 干涉区域设置 87 第八章 基本指令列表 88 8.1 快捷指令 88 8.2 运动指令 88 8.3 坐标点指令 91 8.4 码垛指令 92 8.5 输入/输出指令 93 8.6 焊接指令 （详见焊接手册） 94 8.7 常规指令 95