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* 7.4 控制系统设计举例 7.4.1 直流电机转速控制 图7.4-1 直流电机工作原理图 §7.4 控制系统设计举例 设计要求： 系统单位阶跃响应性能指标：调整时间小于2s，超调量小于5％，稳态误差小于1％。 直流电机作为控制元件使用，它可直接提供一个旋转运动。直流电机工作原理如下图所示。 假设系统物理参数如下： 转子转动惯量J＝0.01kg · m/s2， 机械阻尼系数b＝0.1N · m·s， 电流-力矩常数K＝0.01N ·m /A， 电枢电阻R＝1?， 电枢电感L＝0.5H，转子与轴为刚性连接。 一、 系统建模 转子力矩平衡方程： 由克希霍夫定律： % Modeling DC motor J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5; A=[-b/J K/J;-K/L -R/L]; B=[0;1/L]; C=[1 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); sys=tf(sys) % Step response of the open system step(sys) （system1_a.m) 原系统阶跃响应 Transfer function: 2 ------------------ s^2 + 12 s + 20.02 二 、 PID控制器 建立一个PID DC马达转速系统如下图所示。 采用试凑法设计PID控制器，步骤如下： % Modeling DC motor J=0.01;b=0.1;K=0.01;R=1;L=0.5; A=[-b/J K/J;-K/L -R/L]; B=[0;1/L]; C=[1 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); sys=tf(sys) % Design PID Controller Kp=100;Ki=200;Kd=10; sysc=tf([Kd,Kp,Ki],[1 0]); sysopen=sysc*sys; sysclose=feedback(sysopen,1); step(sysclose) （system1_b.m) PID控制系统阶跃响应 三、 Bode图法设计 系统给定性能指标之一：稳态误差为0.01，这就要求系统开环位置无偏系数约为100。根据系统其他时域指标，确定系统的相位域度为70o，幅值域度应大于10dB左右。 根据上述性能指标，类似前述Bode图法一节所举例子，设计一超前校正环节。用MATLAB编写程序和例4-9 基本相似。 程序及运行结果如下： clear Pmd=70; % 根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，计算未校正系统的相位裕量 sys=tf([2002],[1 12 20.02]); figure(1) margin(sys); [Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(sys); （system1_c.m) % 根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角 phacmp=Pmd-Pm+6; % 根据所确定的最大相位超前角算出 的值。 phc=phacmp*pi/180; alpha=(1-sin(phc))/(1+sin(phc)) % 求出超前校正装置在 处的幅值 Gaincmp=10*log10(alpha) % 校正后系统的剪切频率 [mag,phse,w]=bode(sys); [l,n,c]=size(mag); mag1=zeros(c,1); for i=1:c mag1(i)=20*log10(mag(1,1,i)); end Wcnew=interp1(mag1,w,Gaincmp,spline) % 确定校正网络的 T T=1/(Wcnew*sqrt(alpha)); modelcompensator=tf([T 1],[alpha*T 1]) % 校验 sysnew=modelcompensator*sys; [Gmnew,Pmnew,Wcgnew,Wcpnew]= margin(sysnew) figure(2) margin(sysnew) figure(3) margin(sys) hold on margin(sysnew) * * *