反馈控制系统设计.ppt

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第十八讲：校正网络设计 （8-5， 8-6单元，2学时） Bode图上的滞后校正原理图 例8.4 I型系统的校正网络设计。设计要求：相角裕度不小于45?，系统的斜坡响应误差小于5%。 解：(1)首先由稳态性能指标确定K值。系统的斜坡响应误差小于5%，所以 (2) 设计要求：相角裕度不小于45?， (3)绘制未校正系统的Bode图，并据此进行控制设计。从图上可以轻易看出，未校正系统的幅值裕度（K的自由度大，取值适中）足够大，相位裕度为 这给我们提供了足够的设计空间。如果引入超前网络，幅值曲线将略有上升，剪切频率稍有增大（右移），带宽增大，响应加快，似乎可以实现。 如果引入滞后网络，幅值曲线将较大下降，剪切频率减小（左移），带宽减小，确保稳态精度和抗干扰能力，似乎也可以实现，都不会出现失稳等极端情况。 （4）引入超前校正，则超前校正环节应至少提供的超前相角为： 实际上，由于幅值曲线提升，校正后系统（红线）的相角，可能还要减少约5?。因此取 超前校正网络的参数为： 超前校正环节的幅值提升为： (5)在未校正系统的Bode图上寻找幅值为-5.125dB的位置，即红线位置。可以读出，校正后的剪切频率为： (6)验证超前校正是否满足相位裕度设计要求 (7)计算超前校正网络参数： 这样设置，可以确保超前校正环节的最大相角频率等于校正后系统的剪切频率。 (8)完整的校正网络为： (4’)若引入滞后网络，在未校正Bode图上寻找满足相位裕度要求的预期剪切频率及幅值（红色线）。即 (5’)设计滞后校正控制器，使 成为校正后系统的剪切频率。这需要滞后校正网络带来的幅值衰减为满足 (6’)网络零点频率配置在小于剪切频率10倍频处，滞后校正控制器产生约为5?的滞后相角。 (7’)完整的滞后校正控制器为： 校正后的开环频率特性如图，同样达到了设计要求。但在比较极端的条件下，超前或滞后网络只能二者取其一。 8-6 用根轨迹设计超前校正网络 一、超前相角校正网络（根轨迹观点）： 二、 设计步骤 （1）根据系统性能指标，导出主导极点的 预期位置； （2）绘制未校正系统的根轨迹，验证未校 正系统能否具有预期主导极点； （3）如果需要校正原有系统，先将超前校 正网络的零点直接配置在预期主导极点的下方（或配置在前 2 个开环实极点的左侧旁）。 （4）由根轨迹的相角条件可知，为了使校正后的根轨迹通过预期主导极点，在预期主导极点处，从开环零、极点出发的各个向量的相角和应为180+k360，据此可以确定超前校正网络的极点； （5）确定系统的总增益，计算系统的稳态误差系数； （6）若稳态误差系数不能满足指标要求，则重复上述过程。 根轨迹方法设计超前校正网络流程图 三、用根轨迹设计超前校正网络 例9.5 Ⅱ型系统的超前校正网络设计。设计要求：闭环系统调节时间Ts?4s，超调量?35% 解：(1) 校正后为3阶系统。首先由闭环性能指标确定闭环系统期望的主导极点位置： 调节时间约束为： 超调量约束为：P.O?35%，意味着：主导极点实部、虚部比例约为1：3 所以闭环期望主导极点位置为： (2) sd应该满足校正后的根轨迹方程 一般把零点z放在主导极点的 正下方，即z=1，且有： (3) 根轨迹的相角方程为 (4) 由幅值方程求取对应的K值 (5)完整的控制器为： (6)校正后的根轨迹为： (7)求取闭环系统第3个极点。闭环特征方程为： 比较s2的系数有 (8)完整的闭环传递函数为 显然第3个闭环极点、零点离闭环主导极点太近。需要引入前置滤波器F(s),消除第3个闭环极点和零点的影响： (9)完整的控制系统结构为 相当于 例8.6 用根轨迹法设计例8.4所需的超前校正网络。设计要求：相角裕度不小于45?，系统的斜坡响应误差小于5%。 解：（1），校正后为3阶系统。首先由闭环系统性能指标，确定闭环主导极点位置sd。 设计要求：阻尼系数?=0.45,意味着sd实部虚部比例为1：2 应用根轨迹设计控制器，放大系数K到最后才能确定。也就是说，到最后才能验算系统的斜坡响应误差。而系统的斜坡响应误差小于5%，意味着K必须大于等于40才能满足要求，即： （2）先猜测一个主导极点 来开始控制器设计。如果最后得到的K大于等于40，则设计完成，否则重新猜测 ，再进行设计。 (3)