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参数自整定模糊PID 直流电机调速系统研究 Study of Parameter Self-Adjusting Fuzzy Logic PID Control in Speed Control System for DC Electric Motor 1 1 2 2 秦娟英 ，关军明 ，王荣铸 ，李育清 （1.武汉理工大学自动化学院 武汉430070 ；2.湖北丹江铝业股份有限公司） 摘 要 本文介绍了参数自整定模糊PID 控制策略并将其应用于直流电机调速系统的仿真和 实验研究，获得了鲁棒性好、稳态误差小的控制效果，实证了模糊PID 控制策略用于直流电机调 速控制的有效性． 关键词 模糊控制 PID 仿真 Abstract This paper introduces parameter self-adjusting f uzzy logic PID control and its application in the simulation and experimental research of variable speed control system for DC electric motor. High robustness and precision are obtained. It is proved that the application of fuzzy logic PID control method in variable speed control of DC electric motor is very effective. Keywords fuzzy logic contro l (FLC), PID, simulation 1 引 言 2 闭环调速系统的模糊控制 直流电动机具有良好的启、制动性能，在电力 2.1 调速系统的模糊控制模型 拖动自动控制系统，如轧钢机及其辅助机械、矿井 根据直流电动机的运动方程建立直流电动机的 卷扬机等领域中得到了广泛应用．在直流电动机闭 单闭环调速系统模型如图 1 所示．该系统采用传统 环调速系统中,大多采用结构简单、性能稳定的常规 PID 调节器，与速度反馈构成闭环．图2 为参数自 PID 控制技术．由干电机本身是一个非线性的被控 整定的模糊PID 控制器结构图，采用模糊控制器产 对象，许多拖动负载含有弹性或间隙等非线性因素, 生系统PID 调节器的比例系数及积分系数． 所以被控制对象的参数变化与非线性特性，使得线 2.2 转速环模糊控制器的设计 性的常参数的PID 调节器常常顾此失彼，难以使系 本系统以一台实际的他励直流电动机为被控 统在各种工况下都能保持设计时的性能指标，系统 制对象，直流电动机主要参数为：额定功率 10kW ， 的鲁棒性差，难以满足高精度、快响应的控制要求 ． 额定电压为 240V ，电枢电流为 55A，额定转速为 模糊控制是一种较为典型的智能控制方法，其 1000r ／min ，电枢电阻为0.5 Ω,主回路电阻为 1 Ω， 最大的特点是将专家的经验和知识表示为语言控制 测速发电机额定数据为 23W ，110V ，0.21A ， 规则，并用这些控制规则去控制系统，这样可以不 1900r/min． 依赖被控制对象的精确数学模型，对被控制对象的 图3 为转速环采用简单的二维参数自整定的模 参数具有较强的鲁棒性． 糊控制器,其输入量为直流电动机转子角速度给定 本文以一实际直流电动机双闭环调速系统为控