改进的ICP点云配准算法.pdfVIP

第35卷第2期 海洋测 绘 V01．35．No．2 SURVEYINGANDCHARTING Mar．。2015 2015年3月 HYDROGRAPHIC DOI：10．3969／j．issn．1671—3044．2015．02．021 改进的IGP点云配准算法 结 朱新宇，7)-54华，刘善伟，曾 (中国石油大学(华东)地球科学与技术学院，山东青岛266580) 摘要：三维激光点云配准是点云三维建模的关键问题之一。经典的ICP算法对点云初始位置要求较高且配准 效率较低，提出了一种改进的ICP点云配准算法。该算法首先利用主成分分析法实现点云的初始配准，获得较好 tree结构实现加速搜索，并利用方向向量夹角阈值去除 的点云初始位置，然后在经典ICP算法的基础上，采用k-d 错误点对，提高算法的效率。实验表明，本算法流程在保证配准精度的前提下，显著提高了配准效率。 tree 关键词：点云配准；迭代最近点算法；主成分分析；方向向量阈值；k-d 中图分类号：P237 文献标志码：B 文章编号：1671—3044(2015)02—0077—03 娟等提出了一种基于点云曲率特征和几何哈希的点 1 引 言 云配准算法J，薛耀红根据点的邻域曲率相似度和 三维激光扫描技术具有直接快速、非接触、精度 刚体变换不变量进行初始配准旧J，但在配准的精度 高等优点，被广泛应用于地形测量、摄影测量、古建 和速度上还有待与进一步的提高。综上，ICP算法 筑修复、数字城市、逆向工程等领域。在实际测量过 易陷入局部最优解和效率低下的问题仍然没有同时 程中，由于仪器设备视野、物体几何形状以及测量方 得到解决。 式的限制，往往需要进行多视角测量。为了实现三 基于上述点云配准算法的分析，本文提出一种 维点云建模，须把不同视角测量得到的点云数据通 改进的ICP配准算法，该算法主要进行如下改进： 过坐标变换统一在一个坐标系统中，即点云配 (1)针对ICP算法易陷入局部最优解的问题， 准…，点云配准的精度和效率直接影响点云三维建 在初始配准过程中引入主成分分析法，快速实现两 模的精度与效率。 个点集整体大致重合。 目前点云配准算法中，应用最为广泛的是Besl (2)针对ICP算法精确配准效率低下的问题， closest 等提出的迭代最近点算法(iterativepoint， 提出基于k-dtree和方向向量阈值的点云精确配准 ICP)[23。ICP算法实质上是基于最小二乘法的最优 算法，通过k-dtree进行快速搜索，并利用方向向量 匹配方法，重复进行“确定对应点集——计算最优 阈值去除错误点对，提高算法效率，尤其适用于几何 刚体变换的过程”，直到某个表示正确匹配的收敛 特征明显的点云数据。 准则得到了满足，该算法要求两个匹配点集中的一