自动控制原理 第六章 第三讲 超前网络及其串联校正.pptVIP

* 第六章 线形系统的校正方法 第三讲 无源滞后-超前网络及其串联校正 反馈校正、复合校正基本原理 Lc(ω) 0dB 0o 1/aT 1/T 复习 1、超前校正网络 Gc(s)= 1+aTs 1+Ts a﹥1 低频段：1 (0dB) 转折频率： 1 aT 1 T 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o dφc(ω) dω = 0 令 ωm= 1 aT 1 T = 1 T 得 ωm 20lga Lc(ωm)=10lga 10lga φm=arcsin a-1 a+1 关键思路：让 ω m= φm 2 串联超前校正 ?计算未校正系统的相角裕度 （根据确定的开环增益K， 画未校正系统对数频特性 ） 选择 成立的条件是： 由上式可求出a ，再由 ?根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； 求出Ｔ； 即可得超前网络的传递函数： 则已校正系统的传递函数为： 绘出校正后的对数幅频特性： ?验证已校系统的相角裕度 ，若不满足 要求，应重选 ,一般使其增大。 步骤： ?确定开环增益K（根据稳态误差的要求）； 转折频率： 1 bT 1 T 3、滞后校正网络 Gc(s)= 1+bTS 1+TS b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ω=10 1 bT 时 Lc(ω)= 20lgb c(ω) ≈ -5o~ -9o j 1 bT 4、串联滞后校正 步骤： 根据稳态误差的要求 根据 要求 指标要求值 则 ?画出待校正系统Bode图,并求待校正系统的 ?确定开环增益K ?由下式选已校正系统的截止频率 ⑤确定滞后网络参数b和T ?绘已校正系统Bode图， 验算校正后的 结束 ?选不同的 ，绘制 曲线 -6~-24度 1.无源滞后-超前网络 设 则有 传递函数： (1) 网络图： (2) 传递函数： 无源滞后-超前网络及其串联校正 (3) 对数频特性： （4）滞后-超前校正的特点与作用： 兼有滞后和超前的特点。 利用滞后部分的幅值衰减特点来提高系统的稳态精度； 利用超前部分的相位超前特性提高系统的 。 适用:同时提高稳态精度和动态性能的系统校正。 2 串联滞后超前校正 1）基本原理：利用超前部分增大相角裕度，同时利用 滞后部分改善系统稳态精度。 2）步骤： ?绘制待校正系统Bode图,并求待校正系统的 ?确定开环增益K ?在 上，选择斜率从-20~-40 的交接频率为网络超前部分的交接频率 ； ?根据响应速度要求选择系统的截止频率 ，及响应衰减因子 ，确定方法： 未校正系统的幅值量 滞后超前网络超前部分在 处贡献的幅值 滞后-超前网络贡献的幅值衰减的最大值 ?由相角裕度要求，估算网络滞后部分的交接频率 ， 得： 结束 ?绘制已校正系统Bode图，校验性能指标 1）工作原理 1、反馈校正 开环传函为： 设图中局部反馈回路为G2c(s)， 其频率特性为 ： 反馈校正、复合校正基本原理 整个反馈回路的 传递函数等效为： 如果局部反馈回路本身稳定，且在对系统动态性能起主要影响的 范围内，如能选择结构参数； 只与校正装置Gc(s)有关，和被包围的G2(s)全然无关, 达到了以1/Gc(s)取代G2(s)的效果。 使 则 1）系统原有部分传递函数G2(s), 可能测定得不准确, 可能会受运行条件的影响, 甚至可能含有非线性因素等, 直接对它设计控制器比较困难, 而Gc(s)完全是设计者选定的, 可以做得比较准确和稳定。 反馈校正作用的优点:  也即，把G2(s)改造成1/ Gc(s)，使反馈校正系统对于被控对象参数变化的敏感度降低。 2）反馈信号是从系统前向通道的某一元件的输出端引出的, 这就是说, 信号是从功率电平较高的点传向电平较低的点。 因而通常不必采用附加的放大器。因此, 它所需的元件数往往比串联校正少, 所用的校正装置也比较简单。 3）反馈校正在系统内部形成了一个局部闭合回路, 作用在这个回路上的各种扰动, 受到局部负反馈的影响, 往往被削弱。 也就是说, 系统对扰动的敏感度低, 这样可减轻测量元件负担, 提高测量的准确性, 对于控制系统的性能也是有利的。 基本原理：用