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第八章 线性离散控制系统的分析与综合 8.1 离散控制系统概述 8.2 连续信号的采样与复现 8.3 Z变换及Z反变换 8.4 线性离散系统的数学模型 8.5 离散控制系统稳定性分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 8.7 离散控制系统的动态性能分析 8.8 数字控制器的模拟化设计 8.9 数字控制器离散化设计 8.4 线性离散系统的数学模型 三、闭环脉冲转递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置的可能性,故闭环离散系统没有唯一的结构形式,通常须采用列出方程式,再消去中间信号变量求出闭环转递函数。 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 8.8 数字控制器的模拟化设计 8.9 数字控制器的离散化设计 (2)进行W域变换(Z域到W域),将 变为 即 (3)令w=jwp(wp为虚拟频率),画出 的博德图 对数幅频特性 , 相频特性为 (4)从 的博德图上确定校正前系统的性能是否满足要求。若不满足,则需对系统进行校正,转第(5)步。 (5)根据提出的性能指标,确定出W域的校正装置(调节器)的传递函数 ;并画出校正后系统的开环传递函数 的博德图 (6)对 进行W域的反变换,得到调节器的脉冲传函,即 (7) 的计算机实现 例 系统的结构图如下图,采样周期 要求系统具有性能: 幅值裕度 ,相位裕度 ,静态速度误差系数 ,开环截止频率 ,设计一数字调节器 Gc(z) ZOH - Ts Ts e(s) u(k) u(s) R(s) 解 (1)求未校正系统的开环脉冲传函 求Z变换得 由稳态指标要求 取K=30 (2)对 进行W域变换,令 ,代入 ,则 (3)令 ,求出未校系统的开环虚拟频率特 ,画出博德图, 系统不稳定. (4)采用串联滞后校正,当采用W域的校正传函 则校正后的W域的系统的开环传函为 绘制校正后的W域上的博德图,符合指标要求. (5)进行 的W域反变换,求出校正装置的脉冲传函 将 代入 得 2 采样开关不位于误差通道 G2(s) H(s) r(t) Ts y(t) m(t) - b(t) G1(s) e 3 扰动输入时的脉冲传函 H(s) r(t) Ts y(t) e(t) - b(t) G1 G2 n(t) G2(s) H(s) G1(s) n(t) - m* m(t) y(t) H(S) D(S) G(S) R(S) X(S) Y(S) - 例1 .试求右图所示系统的闭环传函 解: Y(s) R(s) - 例2.试求取如图所示线性数字系统的闭环传函 解: 注:1、典型系统的传递函数或输出表达式见表8.1 2、元部件相同但采样开关的位置或个数不同,系统的传递 函数不同; 3、有些结构的系统只有输出表达式但求不出闭环传递函数。 8.5 离散控制系统稳定性分析 典型的离散控制系统如右图所示 其闭环传递函数为: 分析系统的稳定性能,需对其特征方程的根的分布情况进行分析 其特征方程为:D(z)=1+GH(z)=0 由z变换的定义可知,这里的z与s的关系为: 一、S平面与Z平面的对应(映射)关系 单位园外 右半平面 单位园上 虚轴 单位园内 左半平面 Z平面 S平面 注 :S平面上的左半平面,相当于Z 平面上的单位园内;S平面的虚轴,相当于Z 平面上的单位园上;S平面上的右半平面,相当于Z 平面上的单位园外。 二、离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件 离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件是,系统的特征方程的根全 部位于Z平面以原点为园心的单位园内。 例 某离散控制系统如右图所示,采样周期为1s,系统能否稳定工作? 解:系统的开环脉冲传递函数为 系统的闭环脉冲传递函数为 特征方程 =0 特征方程根 由于 ,在 Z 平面的单位园外,所以该系统是不稳定。 三、离散系统的稳定性判据 劳斯判据。具体方法、步骤; 1、求出特征方程式, 2、Z –W 变换: 令特征方程式中的 ,得到 3、用第三章劳斯判据的方法判稳。 例1.设闭环采样系统的特征方程为D(z)=45z3-117z2 +119z-39=0判断其稳定性. 解: r(t) - T 例2.判断如图所示系统的稳定性,采样周期Ts=0.2(秒) 解: - R(S) G(S) C(S) T 例3.设采样系统的方框图如图所示,其中 采样周期T=0.25s,求能使系统稳定的K1值范围 解: 离散系统中误差信号是指采样
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