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基于数字海图的自主水下机器人路径规划研究_张禹.pdf
28 3 机器人 ROBOT Vo.l 28, No. 3
2006 5 M ay, 2006
: 1002-0446( 2006) 03-0321-05
*
1 2 1 2
张禹 , 徐红丽, 韦 茵, 封锡盛
( 1. , 110023; 2. , 110016)
: ( LAUV) , .
, , LAUV
. .
: ; ; ;
: TP24 : B
Path P lanning ofAUV Based on Digital Charts
1 2 1 2
ZHANG Yu , XU H on -li, W E IY in , FENG X-i shen
( 1. School of M echanicalEngineering, Shenyang University of Technology, Shenyang 110023, China;
2. Shenyang Institute of Automation, ChineseA cademy of Sciences, Shenyang 110016, China)
Abstract: To solve the problem of path p lann in of LAUV ( Lon -d istance Autonom ous Underw ater V eh icle), a path
p lann in al orithm based on di ital charts is presented. The al orithm overcomes the draw backs of trad itional artificial field
m ethods, and is used to on-line and off-line path p lann in of LAUV. Its effectiveness is verified by smi ulation expermi ents
on the sem i-physical smi ulation platform.
K eywords: AUV ( autonomous underwater veh icle); path p lann in ; artificial field m ethod; d i ital chart
1 ( Introduction) .
,
,
, ,
, .
[ 1] [ 2]
. 1986 Khatib
,
, , LAUV , ,
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