IMU／GPS组合导航系统自适应Kalman滤波算法.pdfVIP

维普资讯 第 31卷 第 5期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息科 学 版 Vo1．31No．5 2006年 5月 GeomaticsandInformationScienceofW uhanUniversity May2006 文章编号：1671—8860(2006)05—0466—04 文献标志码 ：A IMU／GPS组合导航系统自适应Kalman滤波算法 高为广 杨元喜 崔先强 张双成。 (1 信息工程大学测绘学院．郑州市陇海 中路 66号。450052) (2 西安测绘研究所，西安市雁塔路 中段 l号。710054) (3 长安大学地质工程与测绘工程学院．西安市雁塔南路 6号 ，710054) 摘 要：给出了IMU在地固坐标系中的误差方程，介绍并分析 了自适应滤波和渐消Kalman滤波算法原理 ， 然后将渐消因子引入到 自适应滤波算法中。并将其应用到 IMU／GPS松组合导航 系统中，最后利用一个实际 算例证 明了该组合导航系统的有效性 。 关键词 ：组合导航 ；自适应滤波 ；渐消滤波；地 固坐标系 中图法分类号 ：P228．4 惯性元件误差是惯性系统的主要误差源 ，且 组合系统的性能明显优于经典Kalman滤波。 惯性系统误差随时间的推移迅速积累，于是单独 IMU不能满足载体 长期 导航 和定位的需要 。 1 地固系中 IMU的误差方程 IMU／GPS组合导航系统可以有效地利用各 自的 优点，进行系统间的取长补短以减小系统误差 ，提 理论上，IMU力学编排的计算可以在多种坐 高系统的性能。常见的IMU／GPS组合系统有松 标系下进行。但 由于应用地固坐标系进行 IMU 组合和紧组合两种组合方式[1，，松组合的精度 力学编排可以直接获得载体在地心(或参心)直角 比紧组合低，但松组合方法简单而且容易实现。 坐标系如协议地球坐标系CTF(WGS84)中的三 为了控制过时状态误差对当前状态参数估计 维直角坐标，因而很适合与GPS数据进行组合处 的影响，统计学界早在 19世纪就提出渐消滤波算 理 。根据 IMU在地 固系的导航方程 可推求 法口．4]，即采用遗忘因子限制 Kalman滤波器的记 误差方程如下 。 忆长度 ，以便充分利用现时的观测数据。基于抗 1)姿态误差 差估计原理，杨元喜等 曾提出一种整体状态信息 =一n：呻 +R c?g (1) 自适应滤波 ]，自适应因子基于观测信息与模型 式 中，a争=( ， ， )。 状态信息的不符值 自适应地确定，具有整体稳健 2)速度误差 性和可靠性。经过详细分析_5。及多次应用，可认 一 c?r一2n： 一F呻+R：c?a (2) 为这种基于整体状态信息的自适应滤波优于现有 3)位置误差 的渐消滤波和其他 自适应滤波。但是，当某些历 一 ,3r一 (妇 ， ，＆) (3) 元观测信息不足时，该历元的状态参数估计值很 4)陀螺仪和加速度计随机漂移误差 和 难获得，为此，必须寻求在不估算历元状态参数的 对陀螺仪和加速度计误差进行分析表 明，误差 前提下，求解 自适应因子的方法 。本文研究 I