波浪运动补偿稳定平台系统液压机构的仿真试验.pdfVIP

第36卷 第 6期 船 海 工 程 Vo1．36 No．6 2007年 12月 SHIP~．OCEAN ENGINEERING Dec．2007 文章编号：1671—7953(2007)06—0103—04 波浪运动补偿稳定平台系统液压机构的仿真试验 陈远明，叶家玮 ，宋 鑫 (华南理工大学 交通学院，广州 510641) 摘 要：利用 Simulink仿真软件对该系统的液压补偿机构进行了仿真试验研究 ，并采用了PID控制、模 糊控制和Fuzzy-PI复合控制三种控制算法进行比较。仿真结果表明，Fuzzy-PI复合控制的控制效果均优于 常规的PID控制和模糊控制 ，是一种有效的控制算法；但系统还存在着一定的滞后，还需要改进 。 关键词：波浪运动补偿 ；平台系统；液压机构；计算机仿真 中图分类号：TH137；TP271 文献标志码：A Simulationexperimentofthehydraulicmechanism ofa wavemotioncompensatingstableplatform system CItEN Yuanming，YEJiawei，SONG Xin (InstituteofTrafficandCommunication ，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China) Abstract：Inthepaper，thehydrauliccompensationmechanism ofthesystem ismodeledandsimulatedby usingtheSimulinksimulation software．And PID control，FuzzycontrolandFuzzy-PIcomplex controlare usedandcomparedwitheachotherinthesystem．Thesimulationresultsshow thatthecontrolqualityofFuzz— y—PIcomplexcontrollerisbetterthanregularPID controllerandFuzzycontroller．Fuzzy-PIcomplexcontrolis akindofeffectivecontrolmethod．Butthereisstillsomethingin needofimprovementassometime-delayis foundinthesystem． Keywords：wavemotioncompensation；platform system；hydraulicmechanism computersimulation 地地产产差生摇摆和升沉，直接影响：海上作业的进行。l系…统的。工一作原理’一 为了保证工程的进行，可在船舶上建立一个具有 补偿稳定平台系统组成见图1。 波浪运动补偿功能的稳定平台系统。该系统 是机 电液一体化的大型装置 ，技术难度高，结 构复杂，又在远离海岸的深海运作，对可靠性 要求极高 。由于稳定平台系统造价 昂贵 ，不 可能建造实物模型来进行试验。而计算机仿 真和模拟试验是及早处理和改进设计，加速 催化技术成熟及保证系统性能稳定可靠的有 效手段。因此，利用 Simulink仿真软件对系 l一液压泵 ；2溢流阀；3_单 向阀；4-电液 比例方向 ；5-液J缸 ；6-位移传感器 统进行数学建模和仿真，并对不同控制算法 图l 波浪运动补偿稳定平台系统的液压原理图 的仿真结果进行分析和 比较。 由船舶运动数据采集单元采集到各个液压缸 位置处的船舶摇摆升沉信号，然后传输到工控机 收稿 日期 ：2007—05—16