自主式水下机器人中数字电子罗盘的误差分析及校正.pdfVIP

第39 卷 增刊 中 国海 洋 大 学 学 报 39(Sup.) :459~ 462 2009 年9 月 PERIODICAL OF OCEAN UNIVERSITY OF CHINA Sep. , 2009 X 自主式水下机器人中数字电子罗盘的误差分析及校正 冉红格, 何 波, 刘贵杰 ( 中国海洋大学信息科学 工程学院, 山东 青岛266100) : 为提高电子罗盘在各类导航和精确定位系统中的定向精度,根据HMR3000 电子罗盘的性能特点及应用特性, 分析该数字电子罗盘在实际工作过程中可能存在的误差及其来源。通过电子罗盘在自主式水下机器人导航中的应用, 本 文对周围铁磁环境引起的航向误差使用硬件和软件校正技术。分析实验数据可知:该误差补偿算法使数字罗盘的定向精 度得到很大改善,表明HMR3000 型数字罗盘在水下机器人导航领域应用有良好前景。 : HMR3000 数字罗盘; 自主式水下机器人; 误差分析; 补偿算法 : P732.6 : A : 16722 5174(2009) 03Ò24592 05 电子罗盘是一种重要的导航定位工具, 当前大多 过这些命令直接操作HMR3000。它提供6 种NMEA 数的导航系统都使用电子罗盘来指示方向。电子罗盘 标准数据输出信息格式(HDG、HDT、DR 和HPR、 [3] 通过对地球磁场等信息的读取、计算, 能够实时提供运 RCD、CCD)及4 种操作模式 (连续模式、选通模式、 行物体的航向、俯仰角和横滚角等参数。数字电子罗 休眠模式和标定模式) 。用户可以根据自己实际的需 盘由于其成本低、体积小、精度高、环境适应性能好、具 要设置数字罗盘的信息输出。通常工作状态下, 微处 有数字化接口等特点, 在民用、国防、通信等领域均获 理器进行7 次测量,4 次倾斜和3 次磁场, 然后产生航 [1] 向、横滚和俯仰数据。罗盘的指向是由5 个经过滤波 得了广泛的应用 。由于电子罗盘是根据地磁原理计 算磁航向角, 所以, 在使用过程中周围磁场环境的影 的测量结果以每秒13.75次的频率计算出来的。 响,会使罗盘系统的精度和稳定性大大下降。如何降 2 误差分析 低或消除外界干扰磁场对其输出精度的影响是在导航 应用中必须解决的问题。 2. 1 本文在分析了电子罗盘可能存在的误差来源的基 电子罗盘是利用磁传感应器感应地球磁场来实现 础上, 提出了软、硬件相结合的误差校正技术, 经过补 测向定位的,众所周知地球相当于一个巨大的磁体,磁 偿后的电子罗盘系统精度大大提高, 实验表明,该系统 力线由南极到达北极,但磁轴和真正的地轴并不重合, 可以应用于水下机器人导航领域。 而是存在有一定的夹角。地球上某点的磁场矢量分 [4] [2] 析 见图1: 1 HMR3000 性能介绍 HMR3000数字罗盘使用磁阻传感器和两轴倾斜 [2] 传感器来提供航向信息 。带有