自抗扰控制器（ADRC）研究汇报牛里课件.pptVIP

3. 速度环ADRC的实现及仿真实验验证 ADRC实验对比 线性ADRC vs PID，空载，光轴 非线性ADRC vs 线性ADRC，空载，光轴 线性ADRC vs PID，空载，3x惯量 非线性ADRC vs 线性ADRC，空载， 3x惯量 线性ADRC vs PID ，额定负载，3x惯量 非线性ADRC vs 线性ADRC ，额定负载，3x惯量 3. 速度环ADRC的实现及仿真实验验证 非线性ADRC vs 线性ADRC ，额定负载，3x惯量实验对比---3000rpm 3. 速度环ADRC的实现及仿真实验验证 非线性ADRC vs 线性ADRC ，额定负载，3x惯量实验对比---1000rpm 3. 速度环ADRC的实现及仿真实验验证 非线性ADRC vs 线性ADRC ，额定负载，3x惯量实验对比---300rpm 3. 速度环ADRC的实现及仿真实验验证 非线性ADRC vs 线性ADRC ，额定负载，3x惯量实验对比---小结 由于非线性ADRC中的观测器系数的调节没有理论依据，完全是根据试错方式得到的，因此不能保证其响应性能。而这一点在加载实验中也体现出来：当不改变非线性ADRC的控制参数时，其突加突卸负载的性能还不如PI调节器。 基于以上原因，重新调节了非线性ADRC的控制器参数。调节后的非线性ADRC的突加突卸负载性能还是令人满意的，且与线性ADRC基本相同。但参数调节后的非线性ADRC的电流给定在0速时有微小的震动，这导致系统容易保护，需要对电流环参数进行调节优化后再使用。 总而言之，非线性ADRC的控制性能要优于线性ADRC，但其关键点是控制器参数与系统响应之间缺乏理论联系，限制了其应用。 内 容 3. 速度环ADRC的实现及仿真实验验证 1. 自抗扰控制器原理 5. 结论 4. 位置环ADRC的实现及仿真验证 2. 线性ADRC基本实现方法 4. 位置环ADRC的实现及仿真验证 ADRC的位置控制参数设计 位置-电流对象模型 忽略负载转矩扰动，推导为归一化形式： PD控制器 + 可得闭环传函为 ωc=400rad/s=63Hz 4. 位置环ADRC的实现及仿真验证 其中 观测误差系数矩阵 观测器稳定-特征值小于零 ADRC的位置控制观测器设计 ωo=5000rad/s=796Hz 4. 位置环ADRC的实现及仿真验证 ADRC的位置控制仿真波形 速度响应 位置给定和反馈 4. 位置环ADRC的实现及仿真验证 ADRC的位置控制---小结 控制器参数ωc初值的选择应根据控制对象设定，即当控制对象的ωp=1时，应设定ωc为相同的量级（1~10），然后再根据系统响应逐渐增加ωc的取值，直到满足设计要求。在本例中由于位置响应在ωc较小时一直达不到控制要求，因此最终选定的控制器参数ωc=400。 对于ESO的设计，基本可以按照ωo=10ωc进行设计。 以位置环的设计为例，当采用ADRC控制多个环路时（本例中ADRC控制位置外环和转速内环），当各个环路中存在多个饱和非线性因素时，必须采用TD模块对系统的给定进行严格限制，以使被控对象的各个物理响应满足限制要求。 内 容 3. 速度环ADRC的实现及仿真实验验证 1. 自抗扰控制器原理 5. 结论 4. 位置环ADRC的实现及仿真验证 2. 线性ADRC基本实现方法 5. 结论（个人体会） 个人体会 根据这段时间对于ADRC控制器参数的设计经验，发现其控制器参数ωc的设计应按照典型系统进行设计，即应按照归一化以后的对象模型进行设计(k=1，ωp=1)。进一步分析其原因可能为：ADRC在理论框架推导时就是按照典型的积分串联形式进行构建的，而其控制器的输出理应是积分串联型系统的输入，因此在设计其控制器参数时，应该按照积分串联型系统进行设计。 同时这个特性也给控制器参数的设计带来了好处，即设计控制器参数时无需知道控制对象的参数，只需要知道控制对象的型级即可。但对于被控系统的输入矩阵b0是必须要知道的（可以不必十分精确）。 5. 结论（个人体会） 个人体会 ADRC控制结构 理论分析方法： 时域响应、频域传函、波特图、Nyquist图等。 5. 结论 TI产品 InstaSPIN(TM)-MOTION位置控制结构示意图 5. 结论 参考文献 韩京清. 从 PID 技术到 “自抗扰控制” 技术[J]. 控制工程, 2002, 9(3): 13