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自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状 牛里 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—突加负载1Nm 速度 电磁转矩 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 根据韩京清给出的原始非线性ESO设计方法，将线性ESO替换为非线性ESO，其中，非线性ESO控制参数为：β1=1e4；β2=1e7；α=0.25；δ=1e-4。 非线性ESO的参数根据线性ESO参数调节，但不完全相同，其中线性ESO中β1=0.9e4；β2=2e7。 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 参数准确时，非线性ESO仿真波形 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 参数准确时，非线性ESO仿真波形 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 参数准确时，非线性ESO仿真波形 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 J=5J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 J=5J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 J=5J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 J=10J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 J=10J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形 自抗扰控制器的结构及实现 速度环ADRC的仿真对比—非线性ESO对比 J=10J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形 内容导航 自抗扰控制器原理的起源及背景 总结及未来发展趋势 自抗扰控制器国内外研究现状 自抗扰控制器的结构及实现 ADRC算法特点归纳如下 PID中的积分控制可以较好地消除常扰动引起的静差，ADRC中则通过ESO消除动态不确定性而实现较高的控制精度，并且避免了积分饱和的问题 ADRC适用于不确定性为高度非线性及非参数化情形的对象，极大地拓展了自适应控制研究 ADRC给出了一种对同时含有内部与外部不确定的非线性系统设计“总扰动”观测器的方法，极大拓展了基于扰动观测器的控制方法研究 由于ADRC能处理各种内外不确定性，使其对对象模型的依赖非常小，所适用的对象既不必是线性的，又不必是定常的，因而是一种鲁棒性非常强的控制方法。 与变结构控制等利用高增益反馈来抑制不确定性的控制策略不同，ADRC并不采用高增益反馈控制，而是利用具有快速响应特性的扩张状态观测器对不确定动态进行实时快速估计，从而针对不确定动态的实时大小形成控制作用。 ADRC发展趋势 目前ADRC理论基础相对完善，理论上所需要的仅是一些特殊情况下的稳定性证明。而未来的发展趋势是简化ADRC算法，完善单参数ADRC算法调节策略，将ADRC算法逐步替代PID算法，应用到工业界的各个领域，提高控制性能和效率。由于ADRC算法是一种基于控制的控制算法，因此其应用时也应遵循下图所示的过程，即理论技术应用理论三者的循环补充。 谢谢各位！ 电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics Electrical Drives 内容导航 自抗扰控制器原理的起源及背景 总结及未来发展趋势 自抗扰控制器国内外研究现状 自抗扰控制器的结构及实现 自抗扰控制器原理的起源及背景 传说指南车发明于公元前2634年， 而有记录的是在公元235年。 自抗扰控制器原理的起源及背景 1995年韩京清提出了特殊的ESO来观测外部扰动和系统内部误差扰动。当观测出系统的总体扰动后，就可以采用韩京清提出的ADRC算法来消除扰动的干扰。 韩京清教授的自抗扰控制演变过程 内容导航 自抗扰控制器原理的起源及背景 总结及未来发展趋势 自抗扰控制器国内外研究现状 自抗扰控制器的结构及实现 自抗扰控制器国内外研究现状 ADRC具有自抗扰能力，对模型参数误差不敏感等优点，但算法复杂，且可调节参数很多，这对ADRC的应用造成很大的障碍。高志强教授在2003年提出了简化、归一化参数的ADRC设计思想《Scaling and bandwidth-parameterization based controller tuning》，为ADRC的工程应用提供了设计思路。其后，在此基础上逐步形成了线性ADRC控制算法，并将其应用于多种工业领域中。 1.On stability analysis of active disturbance reje