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仿蟹机器人基于MATLAB与ADAMS单足联合仿真分析.pdf
微计算机信息 嵌入式与 年第 卷第 期
机器人技术 《 》 ( SOC )2010 26 5-2
文章编号:1008-0570(2010)05-2-0154-03
仿蟹机器人基于MATLAB 与ADAMS 单足联合仿真分析
Single-leg simulation of bionics crab-like robot with MATLAB and ADAMS
(华东理工大学) 刘小成 石 华
LIU Xiao-cheng SHI Hua
摘要 利用 和 及其动态仿真集成环境 分别建立机器人机械系统模型和控制系统模型 然后应用
: ADAMS MATLAB Simulink ,
将 的机械系统模型与 的控制系统模型连接起来 在参数自调整模糊控制系统软件环境下进
ADAMS/Control ADAMS MATLAB ,
行交互式仿真 仿真完成后对机器人的运动学和动力学特性进行分析 并可进一步评估控制系统的稳定性 从而简化了机器
, , ,
人的理论计算 提高了实际效率。
,
关键词 仿蟹机器人 联合仿真
: MATLAB; ADAMS; ;
中图分类号: TP242 文献标识码: A
Abstract: The mechanical model and control system model of the robot are established in ADAMS and MATLAB/Simulink. ADAMS/
Control can connect the mechanical model in ADAMS and the control system model in MATLAB/Simulink, then realizing the union
技simulation with fuzzy logic control project. After simulating we can do kinematics and dynamics analysis and evaluate the stability.
All these simplify the theoretical calculation of the robot and enhance the actual efficiency.
术Key words: MATLAB; ADAMS; bionics crab-like robot; union simulation
机功率满足驱动力矩需要 且为理想驱动器 忽略关节摩
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