PAM对抗肌驱动机械臂的运动平稳性研究.pdfVIP

第 28卷 第 2期 青 岛大 学 学报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．28No．2 20l3年 6月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Jun．2013 文章编号 ：1006—9798(2013)02—0034—04 PAM对抗肌驱动机械臂的运动平稳性研究 朱俊贤，王 钰，佟河亭 (青岛大学机电工程学院，山东 青岛266071) 摘要：针对气动人工肌肉存在的不稳定性问题 ，本文采用动力学原理，对 由PAM 组成的 对抗肌驱动的单 自由度机械臂在运动过程如何保持其平稳性进行研究，并采用 MAT— LAB软件中的SIMUIINK仿真技术对其进行仿真分析。仿真结果表明，通过对输入条 件进行调整 ，完全可以达到要求 ，即满足稳定 的角度输出7O．36。，达到此输出的时间为2S 以内，位置角度和速度都处于稳定的状态 ，达到 △ 『最大值所需的时间不影响整个系统的 稳定性 。该研究为后续对系统进行深入的控制特性分析提供了更合理的系统参数 。 关键词 ：气动人工肌肉；对抗肌 ；机器臂 ；系统仿真 中图分类号 ：TP241．3 文献标识码 ：A 近年来 ，随着制作工艺的进步和完善 ，气动人工肌肉(pneumaticartificialmuscle，PAM)在机器人领域 已成为一种新型的气动执行元件 。与传统的执行元件相 比，它的力 ／重 比非常高 ，因而可获得轻巧有力的工 作结构 ；而其所具有的柔顺性，更适合于人机接触交互的工作场合；且在操作过程中产生的热和噪声均很小 ， 加之价格低廉 、维护方便等诸多优点[=1]，被认为是气动技术的一场革命 ]，其应用也越来越广泛 。最早的气 动人工肌肉是在 20世纪 50年代 由美国原子物理学家J．I．McKibben设计 ，被称为McKibben型肌 肉。现 在生产此气动人工肌肉产品的公司有三家 ]，分别是德国的Festo公司、日本的Bridgestone公司和英 国的 Showd公司，本文采用德 国Festo公司生产的产品。2O世纪 80年代 ，有很多科学家对新型执行元件进行研 究。目前 ，对于PAM 的研究主要是集中在其动静态特性和多种控制策略方面。单根 PAM 主要研究其本身 的形变与输出力之间的关系。两根及两根 以上 PAM 驱动系统主要研究系统的特性 以及对于系统 的控制。 本文主要研究 由两根 PAM 形成的对抗肌驱动的机械臂。对 于机械臂的运动位置与运动轨迹跟踪 已有研 究，但是PAM 本身不稳定 ，两根PAM 产生的驱动力更容易使机械臂不稳定，如何使机械臂平稳的运动到指 定的位置是研究 的关键。因此 ，为使机械臂在 固定 的PAM 驱动力下稳定的达到指定的位置 ，本文采用 SIMUIlNK仿真工具 ，对于由PAM 组成的对抗肌驱动 的单 自由度机械臂在运动过程如何保持其平稳性进 行研究，仿真验证了该设计的合理性 。 1 对抗肌驱动的机械臂动力学建模 由于单根气动人工肌 肉只能产生张力不能单独使用 ， 因此 ，人们模仿生物肌 肉的方式用气动人工肌 肉形成对抗 肌 ，再组成单 自由度旋转的关节来使用 ]。通过其拉力差 生成的转矩驱动机械臂产生旋转运动 ，气动人工肌 肉驱动 图 1 气动人 工对抗肌装置示意图 机械臂的模型如图 1所示 。 气动人工对抗肌驱动手臂的数学模型主要有两种 ：一种是基于能量守恒原理的建模 ；另外一种是基于 收稿 日期 ：2O12一O9—13 基金项 目：国家自然科学基金项 目资助 ；山东省 自然科学基金项 目(Y2008G17) 作者简介 ：朱俊贤 (1981一)，女 ，硕士研究生 ，主要研究方 向为测控技术与仪器 。 通讯作者 ：王钰，男，副教授 ，硕导。Email：ywang@qdu．edu．cn 第 2期 朱俊贤，等 ：PAM 对抗肌驱动机械臂的运动平稳性研究 35 动力学原理的建模 。为了能更加直观地表述驱动力与动力学系统参数之 间的关系，本文采用动力学原理 进行建模 。 转轮