仿射不确定广义系统的鲁棒耗散性分析.pdfVIP

第 25卷 第 4期 青 岛大 学 学 报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．25NO．4 2010年 12月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Dec．20 10 文章编号 ：1006—9798(20lO)04—0005—05 仿射不确定广义系统的鲁棒耗散性分析 刘立萍 ，董心壮 ，王娃女 (青岛大学 自动化工程学院，山东 青岛 266071) 摘要 ：主要研究具有仿射不确定性的广义系统的鲁棒耗散性分析问题。通过参数依赖的 广义 Lyapunov函数和线性矩阵不等式 (LMI)方法 ，给出了保证仿射不确定广义系统广 义二次稳定且严格耗散的判别条件 ，其 中所需求解的LMI总数为不确定参数个数的指数 级函数 。通过数值算例证明了判别条件的有效性 。 关键词 ：仿射不确定性；广义二次稳定 ；线性矩阵不等式 (LMI)；严格耗散 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A 广义系统是一类比正常系统更具有一般性的动力系统，用广义系统来刻画实际应用 中经常遇到的一些 系统要 比正常系统更方便、准确 ，甚至有些系统必须且只能用广义系统模型来刻画，如核反应堆 [1等。在实 际控制工程中，由于各种 因素的影响 ，被控对象往往会存在一些不确定性。工程上有很多控制系统的不确定 性都体现为仿射不确定性的形式 ，如 LRC电路系统、受限机器人系统I】]等。目前，对于仿射不确定广义系统 的研究已有了一些成果 ]。耗散性系统理论 由Willems 于 1972年提出，它的实质 内容是构造一个非负 的能量函数，使系统能量损耗总是小于能量的供给率。事实上 ，耗散性系统理论是无源理论、正实理论和 H 理论的广义化。近些年来 ，已有学者研究了广义系统的耗散性分析与耗散控制问题_l5]，其中文献[6，7] 所采用的耗散性定义与文献[5，8]中的有所不 同，而且反馈控制器的形式也不一样 ；另外 ，文献[6，7]是针对 确定的广义系统进行的耗散性分析与控制，而文献[5，8]针对的是不确定的广义系统 ，但涉及到的不确定性 均为范数有界不确定性。到 目前为止，关于仿射不确定性的广义系统的耗散性分析与耗散控制方面还未见 到相关的研究成果。本文讨论仿射不确定广义系统的鲁棒耗散性 问题 ，采用与文献 [5]中相同的耗散性定 义，利用线性矩阵不等式 ，给出保证仿射不确定广义系统广义二次稳定且严格耗散的判别条件 。 1 系统描述和预备知识 考虑仿射不确定性广义系统 Ex(t)一A(0)X(t)+B()∞(t) (1) z(￡)一C(D)X(t)+D (8)∞(￡) 式中，()ER 为状态变量 ；to(t)ERq为干扰变量 ；z()ER一为控制输 出；E为 已知的具有适 当维数的常数 矩阵 ，且 rank(E)一r≤ ；OER 为参数 向量 ，A(O)，B()，c(O)，D(O)为系数矩阵，分别具有形式 A() A。+ A ， JB()一 + OiB ．=一l 一l c(8)一Co+ ：OiC，D(O)一Do+ ：D 其中，A ，B ，C，D (i一0，1，2，…，m)均为 已知矩阵，且参数向量 9一( ， ，…， )满足 0∈n一 {( ，0z，…， 收稿 日期 ：2010—09—08 作者简介 ：刘立萍 (1985一)，女，江西吉安人 ，硕士研究生 ，主要研 究方 向为广义系统的耗 散控制 。 通讯作者 ：董心壮 (1973一)，女，辽宁盘锦人 ，副教授 ，硕士生导师，博士 ，主要研究方向为广义系统控制理论。 Email：xzdong@hotmail．corn 6 青 岛大 学